5.4稳定裕量解析.pptVIP

* * 比如：已知系统开环频率特性,试判别闭环稳定情况。 如果：提高系统增益,曲线就 可能包围(-1, j0)点(N≠0)， N=P-Z 得 Z ≠ 0，所以该 系统闭环就不稳定； 当改变K使曲线正好穿过 (-1, j0)点，此时系统临界稳定。 1、根据系统开环传函，可知 P＝0 2、绘制乃氏曲线（与K大小有关） 3、K小曲线不包围 (-1, j0)点， 所以该系统闭环稳定； G(j?)H(j?) 有时,仅用实频特性就够了。 虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据 虚轴上有开环极点时，S平面上做封闭曲线时通过了极点，映射到F(s)平面后曲线不会封闭，因此，应作修正 虚轴上有开环极点（比如，图中系统有积分环节）的时候， 在S平面上该极点附近做一个小半圆绕过它。 乃氏路径变为： ?从- ∞→0-→0→0+→+∞ 顺时针→-∞形成封闭曲线 路径上的小半圆对乃氏曲线有较大影响。 当s沿着小半圆移动时 若开环特性中含有积分环节，当s→0时其特性近似为 ω从0-→0+时，θ从π/2 → -π/2。 G(S)H(s)平面上的映射曲线将沿着半径为无穷大的圆弧按顺时针方向从vπ/2 → -vπ/2。 原点有开环极点，系统有积分环节，其频率特性 S＝1/jw -90° ∞ 0+ 0° ∞ 0 90° ∞ 0- F(w) A(w) w 在w＝0附近完全由