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自动控制原理 (频域分析部分) 航空航天学院 肖刚 第四章 根轨迹法 4－1 闭环系统的根轨迹 4－2 绘制根轨迹图的基本规则 4－3 控制系统性能的根轨迹分析 复习 复习 4-3 控制系统性能的复域分析 例: 系统的开环传递函数 试画根轨迹，并确定 时K1的值。 解：只对根轨迹曲线的特征点进行分析。 (1) 渐近线：3条。 渐近线的夹角： 渐近线与实轴的交点： （2）分离点： 即 （舍去） 4-3 控制系统性能的复域分析 （3）与虚轴的交点 系统的特征方程：s(s+4)(s+6)+K1=0 令 代入，求得 实部方程: 虚部方程： 解得： (舍去) （4）确定 时的K1 值： 过原点作OA射线交根轨迹于A， 使得 ， 测量得: 求得 4-3 控制系统性能的复域分析 A点对应的坐标，即闭环的一个极点位置: K1=44.5时另