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补充方程： （4） 联立方程（1）---（4）求解得 讨论：当 M=0时 (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P =98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速 解 (1) (2) 例2 求 一轻绳绕在半径 r =20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 J=0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， (见图) 一定滑轮的质量为 m ，半径为 r ，不能伸长的轻绳两边分别系 m1 和 m2 的物体挂于滑轮上，绳与滑轮间无相对滑动。（设轮轴光滑无摩擦，滑轮的初角速度为零） 例3 求 滑轮转动角速度随时间变化的规律。 解 以m1 ， m2 ， m 为研究对象, 受力分析 滑轮 m： 物体 m1： 物体 m2： 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.3.1 绕定轴转动刚体的动能 的动能为 刚体的总动能 绕定轴转动刚体的动能等于刚体对转轴的转动惯量与其角速度平方乘积的一半. 质点的平动动能 5.3.2 力矩的功 ? O 根据功的定义 （力矩做功的微分形式） 对一有限过程 若 M = 恒量 力的累积过程——力矩的空间累积效应 P 5.3.3 转动动能定理 —— 合力矩功的效果 对于一有限过程 (2)内力矩作功之和为零。 (3)力矩的功就是力的功。 讨论 (1) 合力矩的功等于各力矩做功之和. 刚体转动动能定理：合外力