第七章 机器人的机械的结构的总体的设计.ppt

　 腕部用来连接操作机手臂和末端执行器，并决定末端执行器在空间里的姿态。腕部一般应有2～3个自由度，结构要紧凑，质量较小，各运动轴采用分离传动。 7.4 机器人关节的构造及其传动配置 SCARA 机器人操作机的手腕只有绕垂直轴的一个旋转自由度。为了减轻操作机的悬臂重量，手腕的驱动电机固结在机架上。手腕转动的目的在于调整装配件的方位。由于传动为两级等径轮齿形带，所以大、小臂的转动不影响末端执行器的水平方位，而该方位的调整完全取决于腕转动的驱动电机，这是该种传动方式的主要优点，特别适合于电子线路板的插件作业。 2、两自由度手腕 两自由度手腕关节有两种常见的配置形式，即汇交式和偏置式。 7.4 机器人关节的构造及其传动配置 1 — 法兰；2 —锥齿轮轴；3 —锥齿轮； 8，4 —弹簧；5，7 —链轮； 6，9—轴承；10一转壳 汇交式两自由度手流 1 —法兰；2 —转壳；3、6 —锥齿轮轴； 4 —小臂；5、7 —链轮，8 —链； 9、10 —弹簧 偏置式两自由度手腕 7.4 机器人关节的构造及其传动配置 3、三自由度手腕 三自由度手腕的结构形式繁多。三自由度手腕是在两自由度手腕的基础上加一个整个手腕相对于小臂的转动自由度而形成的。 三自由度手腕是“万向”型手腕，可以完成两自由度手腕很多无法完成的作业。近年来，大多数关节型机器人都采用了三自由