系统能控性及能观测性.ppt

标准分解: 直接从系统既能控又能 观测部分得传递函数为 排列变换法 （1）首先将待分解的系统化成标准型，即A为对角阵或约当阵，得到新系统的状态空间表达式。 （2）按能控性和能观测性的法则判断系统各个状态变量的能控性和能观测性，并将系统的状态变量分为能控又能观测 ；能控不能观测 ；不能控能观测 ；不能控又不能观测 的状态。 （3）按照 的顺序重新排列状态变量的关系，可得到相应的子系统。 例：已知系统的状态空间表达式： 求系统能控和能观测子系统。 解：系统为约当标准型，应用约当型时的能控和能观测判据。 （1）按能控性判据对系统状态进行分解。 （2）按能观测性判据对系统状态进行分解。 系统能控又能观测的子系统为： 3.8 系统传递函数G(s)与系统能控性 和能观性的关系 对于单输入单输出系统 系统的传递函数： 定理:单变量系统状态完全能控能观测的充分必要条件是G(s)中没有零极点对消。 （1）若传递函数中没有零点和极点对消现象，则系统一定是既能控又能观测的（充分性）； （2）若传递函数中有零点和极点对消，则系统视状态变量的选择不同，系统将是不能控的，或不能观测的，或既不能控又不能观测的。 设A的特征值互不相同: , 则系统可化为: 当 当 不能控 不能观测 系统能控能观测 验证能控性: 设 不能控，则 一定存在零极点对消. 验证能观性: 设 不能观，则 一定存在零极点对消. 例: 解: 能控型: 不完全能观测 能观测型: 不完全能控 不能控不能观测 不能控能观测 能控不能观测 定理1：对于多变量系统系统，若在传递函数阵中， 与 之间没有零极点对消，则系统是既能控又能观测的仅为充分条件。 注意：它仅仅是充分条件而不是必要条件 具体：若系统状态不完全能控或不完全能观测，则对应的传递函数阵中一定存在零极点对消；反之，若系统状态完全能控和能观测，则不一定传递函数阵中无零极点对消。 系统是状态能控和能观测的 3.9　系统的最小实现 所谓实现，就是根据给定的传递函数阵求其相应的状态空间表达式，求得状态空间表达式就称传递函数阵的一个实现。 反应系统输入输出信息传递关系的传递函数阵只能反应系统中既能控又能观测子系统的动态特性，对于一个传递函数阵，将有任意维数的状态空间表达式与之对应。工程上，考虑实现时应该是维数最少的一种实现，这就是最小实现。 G(s)的一个最小实现： 定理：Ｇ(s)的任意一个实现(Ａ，Ｂ，Ｃ)中，既能控又能观测且严格的真有理分式Ｇ*(s)的实现（A*，B*，C*)为系统的最小实现． 　说明：G(s)只能反映系统中能控又能观测的动态行为，所以把不能控或不能观的状态消去，不会影响系统的G(s)，或如果有不能控或不能观的状态分量存在将使系统成为不是最小实现． 确定G(s)最小实现的步骤： 给定G(s)，选一种实现(A，B，C)　　能控型(或能观型)．检查其实现的能观性(或能控性)，若为能控又能观，则(A，B，C)是最小实现，否则进行下一步． 对上述标准型(A，B，C)进行结构分解，找出其完全能控又能观的子系统 　　　　　　　　G(s)的一个最小实现．　　 例：设系统的状态方程为 试将其变换为能观测规范型 解：能观测判别阵 3.7 线性定常系统结构分解 x --能控又能观测 --能控不能观测 --不能控能观测 --不能控不能观测 1.系统的能控性分解 对于一个n维的不完全能控的线性系统 其中 ，系统不完全能控. 则存在一个非奇异线性变换阵 ，将系统 变为能控子系统和不能控子系统两部分。 2、非奇异变换阵 的构造 1）在系统能控阵Sc 中选取任意r个线性无关列向量； 2）保证变换阵 非奇异性，任意选取n-r个列向量。 状态线性变换 变换阵非唯一 则 --能控状态子向量 --不能控状态子向量 r n-r r 则有: 能控子系统: 不能控子系统: y u 例1： 　　　 　　进行能控性分解． 解： 　　　 所以