机械控制工程基础 教学课件 ppt 作者 安林超 司尧华 程雪利 主编11第五章第三讲课件.pptVIP

对于稳定的系统， ?(ωc)必在伯德图－180°线以上，这时称为正相角裕度，或者有正相角裕度，如图(c) 所示。对于不稳定系统， ?(ωc)必在－180°线以下，这时称为负相角裕度，如图(d) 所示; 相应地，在乃氏图中，γ即为乃氏曲线与单位圆的交点A 对负实轴的相位差值。对于稳定系统， A点必在负实轴以下。如图(a) 所示。反之，对于不稳定系统，A点必在负实轴以上，如图 (b) 所示。 例 单位反馈系统开环传递函数为 分别求取K1= 10及K1= 100时的相角裕度和增益裕度 。 解：相角裕度可通过对数幅频特性用图解法求出。K1= 10时 ω1=1， ω2=5。20lgK = 20lg2 = 6dB。画出对数幅频特性曲线 由图可知 所以K1＝10时，剪切频率和相角裕度为 当K1从10变到100时，幅频特性上移20dB，如上图中虚线所示，此时 * 5.3.2 由伯德图判断系统的稳定性 一、 乃奎斯特图与伯德图的对应关系 Nyquist图与Bode图，有如下对应关系： Nyquist图上的以原点为圆心的单位圆??Bode图上的0dB线，即对数幅频特性图的横坐标轴； Nyquist图上的负实轴??Bode图上的相频特性的 -180°线。 单位圆以外??L(ω)0的部分 单位圆内部??L(ω)0的部分 幅相曲线（-1，j0）点左侧的负实轴 对数幅频特性L(ω)0（即零分贝线以上的区域） 对数相频特性-180°线 -1 截止频率 相位交界频率 一、 乃奎斯特图与伯德图的对应关系 Nyquist轨迹与单位圆交点的频率，即对数幅频曲线与横轴交点的频率，称为剪切频率或幅值穿越频率，记为ωc； Nyquist轨迹与负实轴交点的频率，即对数相频曲线与-180°线交点的频率，称为相位穿越频率或相位交界频率，记为ωg 。 可见，同样可以利用伯德图来判别系统的稳定性。这种方法称为对数频率稳定性判据，简称为对数判据或伯德判据，它实质上与乃奎斯特判据有密切联系。 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时， 相角增大 一、 乃奎斯特图与伯德图的对应关系 Bode图相频曲线图上，?(ω)从－180°线以下增加到－180°线以上，称为?(ω) 对-180°线的正穿越(相角增加)；反之，称为负穿越（相角减少）。 Bode图相频曲线图上，?(ω)从－180°线开始往上称为半个正穿越，?(ω)从－180°线开始往下称为半个负穿越。 正穿越 负穿越 在Bode图上，当频率由0到ω变到时，在开环对数幅频特性 为正值的频段范围内： 表述为： 如果开环系统在s平面的右半平面有p个极点，在对数幅频特性为正的所有频段内，相频特性曲线在-180°线上的正负穿越之差为p/2时（p 为系统开环右极点数），闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 如果开环系统稳定，即p＝0，则在对数幅频特性为正的所有频段内，相频特性曲线不穿越-180°线，则闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 二、 对数幅相频率特性的稳定性判据 此时需对对数频率特性曲线作修正： 在对数相频特性曲线ω=0+处，由下向上补画一条虚线，该虚线通过的相位为ν·90°，计算正负穿越时，应将补画的虚线看成对数相频特性曲线的一部分。 开环传递函数含积分环节 二、 对数幅相频率特性的稳定性判据 例5-11的伯德图 例1 系统开环传递函数为 试用对数稳定判据判断其稳定性 。 解：系统的开环传递函数在s平面右半部没有极点，即P=0，而在L(ω)≥0的频段内，相频特性?(ω)不穿越－180°线，故闭环系统必然稳定。 例2. 判定下列图的稳定性 图(a): p=0, 穿越次数之差为零，闭环稳定； 图(b): p=1，为半次正穿越，闭环稳定； 图(c): p=2，穿越次数之差不等于p/2，闭环不稳定； 图(d): p=2，穿越次数之差等于p/2，闭环稳定。 根据稳定性判据可以判别一个系统是否稳定。 但是要使一个实际控制系统能够稳定可靠的工作，刚好满足稳定性条件是不够的，还必须留有余地。 稳定裕度可以定量地确定一个系统的稳定程度。 它包括相位裕度和幅值裕度。 5.4 控制系统的相对稳定性 相对稳定性：若系统开环传递函数没有右半平面的极点，且闭环系统是稳定的，那么乃氏曲线G(jω)H(jω)离(－1, j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高；反之，G(jω)H(jω)离(－1, j0)点越近，则闭环系统的稳定程度越低；如果G(jω)H(jω)穿过(－1, j0)点，则闭环系统处于临界稳定状态。 稳定裕度：衡量闭环稳定系统稳定程度的指标，常用的有相角裕度γ和幅值裕度 Kg。 5.4 控制系统的相对稳定性 1. 相角裕度γ 在频率特性上对应