机械工程控制基础 教学课件 ppt 作者 李连进 4_控制系统的频率特性(2).pptVIP

4.3 典型环节的对数坐标图 若系统的频率特性为 （2）在各环节的转角频率处，对数幅频渐近线的斜率发生变化，其变化量等于相应的典型环节在其转角频率斜率的变化量（即其高频渐近线的斜率）。 （1）系统在低频段的频率特性为 ,因此,其 对应的对数幅频特性在低频段表现为过点 ,斜率为 的直线。 系统的对数坐标图具有如下特点: 4.3 典型环节的对数坐标图 用伯德图表示频率特性的优点： （1）可以将串联环节幅值的相乘、除，化为幅值的相加、减，使得计算和作图过程简化。 （2）提供了绘制近似对数幅频曲线的简便方法。先分段，用直线做出对数幅频特性的渐近线，再用修正曲线对渐近线进行修正，即可得到较准确的对数幅频特性图。 （3）因为在实际系统中，低频特性最为重要，所以通过对频率采用对数尺度，以扩展低频范围是很有利的。 （4）当频率响应数据以伯德图的形式表示时，可以容易地通过实验确定传递函数。 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 用实验的方法来确定系统的开环频率特性，从而估计和识别开环系统及其各组成环节的传递函数与参数，这是频率响应分析法的主要优点之一。 在难于用解析法根据定理和公式去建立系统的传递函数或频率特性时，实验法更显示出其重要性。 频率特性是线性系统（环节）在特定情况(输入正弦信号)下的传递函数，故由传递函数可以得到系统（环节）的频率特性。反过来，由频率特性也可求得相应的传递函数。最小相位系统的幅频特性和相频特性是一一对应的，一条对数幅频特性曲线只有一条对数相频特性曲线与之对应。因而利用伯德图对最小相位系统写出传递函数，进行分析以及综合校正时，往往只需作出对数幅频特性曲线就可以。 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 4.4.1 开环频率特性的实验分析法 通过函数发生器对其输入一个正弦信号 用频率特性测试仪记录下系统反馈信号 的稳态响应 在所需的频率范围内，逐渐改变输入频率 测量出该系统开环的幅频特性 测量出该系统开环的相频特性 根据所测得的数据绘出系统的开环极坐标图或开环对数坐标图。 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 4.4.2 由实验的开环对数坐标图确定系统的开环频率特性 主要步骤如下： ⑴在实验获得的伯德图上确定对数幅频特性的渐近线。用斜线逼近实验曲线； ⑵根据低频段渐近线的斜率，确定系统包含的积分环节的数目，根据渐近线或其延长线在 rad／s处的分贝值，确定系统增益。 ⑶根据渐近对数幅频特性的逼近原则，在低频段，除了积分环节和比例环节外，其他各典型环节的影响都近似为零。 ⑷根据渐近线对数幅频曲线在转角频率之后斜率的变化，确定对应的环节。 ⑸将上述分析中确定的环节串联后即可得到系统的频率特性或传递函数。 ⑹根据实验测得的相频特性曲线校验获得的频率特性或传递函数。 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 例4-6 已知最小相位系统开环对数幅频特性如图4-26所示。图中虚线为修正后的精确曲线，试确定开环传递函数。 图4-26 例4-6最小相位系统的对数幅频特性 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 解： （1） 起始段 的斜率为 ，说明传递函数中包含一个积分环节，即 。 时，纵坐标为 。则 即 （2）在 频段上， 斜率由 改变为 ， 说明开环传递函数中包含一阶微分环节 ，由于转折频率 为 ，则 即 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 （3）在 时， 的斜率由 改变为 ，可知系统中包含一个转折频率为 的振荡环节，即 （4）由修正曲线可确定 值 故 对应的最小相位系统的传递函数为 即 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 例：设系统开环对数幅频分段直线近似表示如图 求系统开环传递函数。 [解] 写出开环传递函数的标准形式 ？ ？ ？ ？ 由图可知 4.4 系统开环频率特性的实验确定方法 ？ 叠加 4.5 闭环频域特性及频率性能指标 4.5.1 闭环频率特性 单位负反馈的控制系统，其闭环传递函数和开环传递函数之间的关系为： 将 代入式中，则有 则 称为闭环频率待性， 表示闭环频率特性的幅值， 表示其相位。 4.5 闭环频域特性及频率性能指标 4.5.1 闭环频率特性 对于非单位反馈的闭环控制系统，可以按以下方法求取闭环频率特性。若系统的前向通道传递函数为