原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
PAGE 1
/**********************舵机增量式PID算法***********************???? double?ref?=?0;//设置参数 设定值 double?feb?=?0;//采样反馈 过程值
int?pwm_var?=?0;????//PID调整量 int?PWM_out?=?0;? //PWM输出量 double?Uo?=?0; double?Ek?=?0; double?Ei?=?0; double?Ed?=?0;? #define?Kp???8????????//PID调节的比例常数 #define?Ti???0.05?????//PID调节的积分常数 #define?Td???0.02?????//PID调节的微分时间常数 #define?T????0.02?????//采样周期 #define?Kpp???Kp?*?(?1?+?(T?/?Ti)?+?(Td?/?T)?) #define?Ki???(-Kp)?*?(?1?+?(2?*?Td?/?T?)?) #define?Kd????Kp?*?Td?/?T //#define?Kpp?4 //#define?Ki??0.8 //#define?Kd??20 //误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡 #define?Emin?3 //调整值限幅，防止积分饱和 #define?Umax?100 #define?Umin?-100 //输出值限幅 #define?Pmax?15500 #define?Pmin?200 /////////////////////////////////////////////////////////////////// //////????PID运算????/////// void?pid_ctrl(void) { ??Ek?=?ref?-?feb;???????//差值运算 ?? ??if(?fabs(Ek)??Emin?)?//误差的阀值(死区控制??) ??{ ????pwm_var?=?0; ??} ??else? ??{ ????Uo?=?Kpp*Ek?+?Ki*Ei?+?Kd*Ed;//PID计算 ????Ed?=?Ei; ????Ei?=?Ek; ???? ????pwm_var?=?(int)Uo;????//制转化调整量,PWM为整数 ???? ????if(pwm_var?=?Umax)pwm_var?=?Umax;??????//调整值限幅，防止积分饱和 ????if(pwm_var?=?Umin)pwm_var?=?Umin;????//调整值限幅，防止积分饱和 ??} ?? ??PWM_out?+=?pwm_var;????????//调整PWM输出 ?? ??if(PWM_out??Pmax)PWM_out?=?Pmax;????//输出值限幅 ??if(PWM_out??Pmin)PWM_out?=?Pmin;????//输出值限幅 ?? ??TBCCR1?=?PWM_out;//输出给寄存器,改变PWM占空比 }
#define G_Kp 8 //P 8
#define G_Ki 15 //I
#define G_Kd 0 //D
int error;
int pre_error;
int last_error;
int U_error;
uint U_Pre1=9000; //摆头舵机中心位置
uint U_Pre2=8600; //方向舵机中心位置
uchar sum;
uchar temp,tt,ss;
/**************************************************
函数：delay_ms()
描述：
延迟x*10微秒
**************************************************/
void delay(uint time)
{
while(time--)
{
_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(
文档评论（0）