CH6 线性反馈系统的时间域综合最终版教学课件.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第6章 线性反馈系统的时间域综合 考虑n维的线性定常系统 假设系统是可观测的，则可设计全维状态观测器 得到真实状态 x 的估计值 ，引入状态反馈 此时状态反馈子系统的状态空间描述为： * 全维状态观测器的状态空间描述为： 第6章 线性反馈系统的时间域综合 故组合系统的状态空间描述为： 注意：引入全维状态观测器的状态反馈系统，其维数为被控系统和观测器系统的维数之和(2n维)。 ? * + + + + + ∫ ∫ + - + - 状态反馈 被控系统 图5 引入全维状态观测器的状态反馈系统 全维状态观测器 第6章 线性反馈系统的时间域综合 * 可以证明：引入全维状态观测器的状态反馈系统的传递函数矩阵为： 引入真实状态的状态反馈系统的传递函数矩阵为： 第6章 线性反馈系统的时间域综合 引入全维状态观测器的状态反馈系统与利用真实状态进行反馈得到的状态反馈系统具有相同的传递特性，与观测器部