工业机器人操作与程教材PPT..pptVIP

任务6 码垛编程与操作 6.1.2 托盘码垛 托盘是用于集装、堆放、搬运和运输的放置作为单元负荷的物品和制品的水平平台装置。在平台上集装一定数量的单件物品，并按要求捆扎加固，组成一个运输单位，便于运输过程中使用机械进行装卸、搬运和堆存。 任务6 码垛编程与操作 6.2 码垛编程与操作 6.2.1 位置寄存器轴指令和坐标系设置指令 6.2.2 码垛运动规划 6.2.3 码垛示教前的准备 6.2.4 示教编程 拓展与提高6——码垛机器人介绍 任务6 码垛编程与操作 6.2.1 位置寄存器轴指令和坐标系设置指令 1、位置寄存器轴指令 位置寄存器轴指令在位置寄存器上完成计算操作。PR[i, j]中的元素 i 代表位置寄存器的序号，j 代表位置寄存器元素序号。位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的位置寄存器元素。 指令格式PR[ i, j ]=(value)(operator)(value) 任务6 码垛编程与操作 6.2.1 位置寄存器轴指令和坐标系设置指令 2、坐标系设置指令UFRAME[i]=(value) 指令说明： UFRAME——工件坐标系选择指令 [i]——工件坐标系序号，取值范围为1-15 Value——位置寄存器PR[i] 任务6 码垛编程与操作 6.2.2 码垛运