工业机器人原理与用.pptVIP

机器人动力学牛顿－欧拉法 刚体的一般运动可以分解为随质心的平动和绕质心的转动 随质心平动的动力学特性可用牛顿定理来描述 绕质心转动的动力学特性可用欧拉定理来描述 用牛顿－欧拉法和拉格朗日法建立机器人动力学模型的最大不同之处在于：牛顿－欧拉方程描述的是机器人系统中每一个刚体的动力学特性，得出的动力学模型为联立方程组，而拉格朗日方程可以描述机器人系统中多刚体的动力学特性，可以得到封闭形式的动力学模型。 机器人动力学动力学模型的一般形式 惯性力项 与离心加速度和哥氏加速度有关的项 重力项 广义力项 第十部分—机器人的控制—轨迹控制 运动控制 动态控制 “运动控制”完全不考虑机器人的动力学特性，只是按照机器人实际轨迹与期望轨迹间的偏差进行负反馈控制，控制器常采用位置和速度增益控制。 “动态控制”引入了一个内控制回路，对机器人动力学特性进行动态补偿，使机器人转化为解耦的线性定常系统。内控制回路补偿器通常采用各种动力学补偿和反馈线性化等方法，外控制回路的设计可采用位置和速度增益控制、自适应控制、变结构控制及各种鲁棒控制设计方法等。 “运动控制”控制律简单，易于实现。但难以保证机器人具有良好的动态和静态品质，主要应用于定点控制。 “动态控制”可使机器人具有良好的动态和静态品质，但需要在线进行机器人动力学计算，主要应用于轨迹跟踪控制。 基于控制律分解原理