2018年IDT传感器应用创.PDFVIP

2018 年IDT 传感器应用创 新设计大赛 作品名称：轮足两用可变形环境感知 探测机器人 轮足两用可变形环境感知探测机器人 摘 要 本作品为一种轮式、足式两用环境探测感知机器人。该机器人具有轮式滚动、多足爬行 两种形态，能够适应各种复杂地形的同时，具有较强的移动灵活性，可用于井矿、地穴、消 防等危险领域的环境感知探测工作。 作品难点在于：1、轮足可变形的机器人结构设计；2 、机器人六足爬行形态的精确控制。 作品的创新点在于：1、采用ZMOD4410 气体传感器，具有较高的气体环境感知检测精 度和较强的稳定性，同时根据传感器 ODOR 模式的特性实现了气体浓度突变的自动报警功 能，能够第一时间通知探测人员撤离危险区域；2 、机器人能够变形，拥有轮式滚动和多足 爬行两种运动形态，在满足移动速度的同时能够适应多种复杂地形，具有较强的应用前景。 机器人硬件系统由机器人控制器、ZMOD4410 HiCom 模块、无线图传模块、电机驱动 模块四个部分组成。其中，机器人控制器用于控制机器人的整体运动；ZMOD4410 传感器 用于测量气体环境参数，包括 TVOC 、IAQ、eCO2 以及气体浓度是否发生突变等参数；无 线图传模块用于远程传输机器人当前所处环境的图像信息，方便操作人员查看机器人当前所 处的地形；电机驱动模块用于驱动机器人轮式形态启动的直流有刷电机，控制电机的转速和 转向，进而控制机器人轮式滚动形态的前行速度和方向。 未来，本作品将进行如下功能完善：加入惯性导航控制和激光雷达室内构图功能，使该 机器人能够成为具有跨越台阶、门槛等复杂地形场所功能的扫地机器人。 关键词：变形机器人；气体传感器；环境探测 1 / 21 轮足两用可变形环境感知探测机器人 目录 1 作品介绍3 1.1 作品功能3 1.2 作品难点与创新点3 2 硬件设计4 2.1 硬件电路设计5 2.1.1 PWM 模块5 2.1.2 蓝牙模块5 2.1.3 OLED 模块6 2.1.4 伺服电机6 2.1.5 气体传感器模块6 2.1.6 电机驱动模块7 2.1.7 无线通信模块8 2.1.8 无线图传模块8 2.1.9 系统电源模块8 2.1.10 MCU 模块9 2.2 硬件实物 10 3 结构设计 10 4 软件设计 12 4.1 运动原理分析 12 4.1.1 原理分析 12 4.1.2 运动算法 12 4.1.3 步态设计 14 4.2 系统软件流程图 16 4.2.1 气体检测软件流程图 17 4.2.2 轮式滚动形态软件流程图 18 4.2.3 多足爬行形态软件流程图 18 5 效果演示 19 6 作品总结20 6.1 作品特点20 6.2 作品价值21 2 / 21