得闭环系统状态方程.ppt

6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 6.1.1 可控性与可达性 可控性定义： 对式(6-1)所示系统，若可以找到控制序列u(k)，能在有限时间NT内驱动系统从任意初始状态x(0)到达任意期望状态x(N)=0，则称该系统是状态完全可控的（简称是可控的）。 可达性定义： 对式(6-1)所示系统，若可以找到控制序列u(k) ，能在有限时间NT内驱动系统从任意初始状态x(0)到达任意期望状态x(N)，则称该系统是状态完全可达的。 推导离散系统可控及可达应满足的条件 1. 可达性条件 利用迭代法 推导离散系统可控及可达应满足的条件 2. 可控性条件 6.1.2 可观性 可观性定义： 对式(6-1)所示系统，如果可以利用系统输出，在有限的时间NT内确定系统的初始状态x(0) ，则称该系统是可观的。 6.1.2 可观性 可观性定义： 对式(6-6)所示系统，如果可以利用系统输出，在有限的时间NT内确定系统的初始状态x(0) ，则称该系统是可观的。 6.1.3 可控性及可观性某些问题的说明 1. 系统组成部份 S1:可控可观部分 S2:不可控及不可观部分 S3:可控不可观部分 S4:可观不可控部分。 6.1.4 采