EPSON-机械手导入培训.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 六、动作指令 3. CP指令 包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ′机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。 3.2 Arc和Arc3 指令 功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P