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内模控制基本原理及鲁棒无差条件 一、引言 内模控制(IMC,internal model control) 由Gariac于1982年提出，其产生的背景主要有两个方面:一是为了对当时提出的两种预测控制算法MAC和DMC进行系统分析;二是作为Smiht预估器的一种扩展,使设计更为简便,使鲁棒性及抗扰性大为改善，内模控制技术发展至今，已形成了较为完备的理论体系。 内模控制本质上是一种鲁棒控制，虽作为先进控制理论的一种，但由于其对数学理论的要求不是特别高，结构简单,在线调节参数少,设计直观简便,并对模型不确定性有很强的鲁棒性，故其在工业过程中的应用越来越广泛。 二、内模控制原理 具有反馈滤波的内模控制机构图如图1所示，其中，R(s)是输入，d为扰动，y(s)为输出，Q(s)为控制器，P(s)为实际受控对象，Pm(s)为对象模型， em（s）为反馈信号，F(s)为滤波器。 对象模型：用来预测变量对系统输出的影响，对系统的性能有很大影响。 控制器：通过对控制器的设计是系统能够跟踪输入。 滤波器：将滤波器一如内膜控制器中，在保证控制品质的同时，增强系统的鲁棒性。 在这种控制结构下，若模型准确，无扰动时，em（s）为0，此时系统为开环 图1 内模控制基本结构图 控制，添加扰动时，扰动对系统的作用将通过反馈通道添加到系统的输入端，从而抑制扰动对系统的影响。当模型失配时，反馈信号包含模型失配的误差和