课件：执行元的分类及控制用电机的驱动.ppt

电动机的转速为： 直流伺服电机的机械特性曲线 Ua 0.8Ua 0.6Ua 0.4Ua n T O 由机械特性可知： (1) 一定负载转矩下，当磁通?不变时，Ua?? n?。 (2) Ua=0时，电机立即停转。 (3) 改变电枢电压的极性，电动机反转。 调速方法： 改变电枢电压 改变励磁电流 励磁电流调速方法： 电流太小，输出转矩小，无法带动负载； 电流太大，导致磁通量过饱和，电机发热，输出功率下降 这种调速方法调速范围窄，调速特性软。 电枢电压调速法 具有恒转矩的调速特性，机械特性好，调速范围宽，因此这种调速方法得到广泛的应用。 2、常用的电枢电压调速方法 晶体管脉宽调理驱动 晶闸管直流调速驱动控制 （1）晶闸管直流调速驱动控制 三相桥式反并联整流电路 调节晶闸管的触发延迟角来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小。 缺点 调速范围小，只有1:8~1:10 低速时机械特性软。 （2）脉宽调制（PWM）直流调速驱动系统 1）工作原理 M U Ua VD S Ia - + Ua U ?1 T t Ua1 脉冲宽度越大，电枢电压越大 t Ua T ?2 Ua2 一个周期内电压的平均值为： 式中：?----导通率，又称占空系数 当T不变时： 2）PWM主回路 3）PWM调速的特点 开关频率高（通常达到2~3KHz） 调速范围