基于制动力学方程的雨天高速公路安全车速分析与 - 西安工业大学学报.docVIP

不同路面条件下高速公路的停车视距建模与安全车速分析 姜 虹，李 峰 (西安工业大学 计算机科学与工程学院，西安 710032) 摘 要：（目的）针对不良天气造成高速公路路面附着系数和能见度减小的情况，（方法）从运动学原理出发，将汽车制动停车过程分为驾驶员反应、制动系协调和全制动3个时间阶段，推导了制动停车的安全距离，（结果）得出一种适用于不同路面条件（干燥、微湿、积水、积雪、结冰）的停车视距计算模型。（结论）基于该模型，进行了高速公路不同路面条件的安全车速分析与计算，并以陕西省西宝高速公路为例，给出了不同附着系数和能见度下的安全车速和间距，以确保行车安全。 关键词：高速公路；停车视距；安全车速分析；路面条件 随着我国经济的快速发展，人们对交通出行要求越来越高，高速公路作为一种安全、便捷的出行方式，日益受到人们的青睐。但是，汽车在高速公路上行驶受不良天气的影响较大，雾、雨、雪和冰等天气条件会导致路面附着系数和能见度下降，从而使得汽车的制动时间和制动距离难以确定，容易造成巨大的人员伤亡及财产损失。因此，分析高速公路上运行汽车的制动安全距离和停车视距随着路况和车速的变化规律，并将其应用于高速公路的事故预防和汽车防碰撞系统，可使汽车达到最佳的制动效果，提高汽车的驾驶安全水平和高速公路的安全运营管理能力。目前，国内外学者大多以AASHTO停车视距模型[2]或NCHRP模型研究不同天气状况下的高速公路交通管制措施，两种模型均采用较小的附着系数，所得结果偏于保守；文献[3]通过建立制动模型来预测各种条件下的制动距离，并综合考虑了轮胎、制动器、悬架、环境和驾驶员等因素的影响；文献[4]认为车辆的制动性能取决于驾驶员反应、制动系统、轮胎质量及道路表面特性，并从制动力学的角度计算给定粗糙度和车速下的制动距离。文献[5]从运动学原理出发，将汽车的停车制动过程细分为驾驶员接收信息、反应、操作及汽车协调、加速和全制动等环节，对停车视距制动模型进行了改进，得出新的停车视距计算公式，没有给出不同路面条件的停车视距模型以及推广到高速公路的交通管理应用。本文将汽车的制动停车过程调整为驾驶员反应、制动系协调和全制动3个时间阶段，对汽车的制动距离进行重新推导，并重点对不良天气造成高速公路路面附着系数和能见度减小的情况，提出了一种适用于不同路面条件（干燥、微湿、积水、积雪、结冰）的停车视距计算模型；基于该模型，进行了面向不同路面条件的安全车速分析与计算，并以陕西省西宝高速公路为例，给出了不同附着系数和能见度下的安全车速和间距，以确保行车安全。 1 汽车制动过程分析 通常认为，汽车的紧急制动过程指车辆以一定的制动减速度从初始车速逐渐减小为零的过程，整个过程所需时间称为汽车制动时间。实际上，从驾驶员发现危险物存在开始，经时间才意识到应进行紧急制动，经把脚从加速踏板向制动踏板移动；由于制动踏板存在自由行程、制动蹄与制动鼓间存在着间隙等因素，从踏下制动踏板经时间才开始产生地面制动力并且汽车开始减速，经时间达到最大制动减速度；最后，汽车以最大减速度减速，经时间停车。将制动减速度在制动力上升时间段的变化简化为线性递增过程[5]，整个制动过程简化为如图1所示的形式。 图1 汽车制动过程分析示意图 Fig 1 analysis of automobile braking dynamics characteristics 由图1可见，整个汽车制动过程可分为驾驶员反应、制动系协调和全制动3个时间阶段。其中，驾驶员反应时间包括驾驶员制动反应时间和脚移动时间，即；制动系协调时间指制动系间隙消除时间和制动力上升至最大值所需要的时间；全制动时间指车辆以最大制动力或制动减速度减速至停车的时间。 2 不同路面条件下的停车视距制动建模 2.1 基于运动学原理的制动距离推导 车辆停车安全距离与汽车的行驶安全有直接的关系，它指车辆速度为V0时，从驾驶员开始反应、操纵制动控制装置(制动踏板)到汽车完全停车所驶过的距离。根据前面的分析，停车安全距离分作两个部分，即驾驶员反应距离和制动距离。其中制动距离又包括制动系协调和全制动时间的行驶距离。 在驾驶员反应时间段t1，汽车的行驶距离由初始车速和驾驶员的反应时间决定，其计算公式为 （1） 其中，为制动前的初始车速，。 在制动系协调时间段内，汽车的行驶距离指制动踏板自由行程时间和制动力上升时间的行驶距离，其计算公式为 （2） 其中，V为制动力上升阶段任一时刻的行驶速度，其计算公式为 （3） 将式（3）代入（2）可得制动系协调时间段的行驶距离为 （4） 在全制动时间段内，车辆以最大制动减速度停车，所花费的时间，式中为制动力上升至