自动控制原理 教学课件 ppt 作者 邱德润 第2章 系统的数学模型.ppt

第2章 系统的数学模型 2.1 ?由原理图画功能方框图 2.2 ?系统数学模型的建立 2.3 系统的传递函数(系统函数) 2.4 系统数学模型的试验测定 2.5 系统的模拟;2.1 ?由系统原理图画功能图;例2.1-1 试由图2.1-2所示水位控制系统原理图画出其功能方框图，并确定其控制方式。;;由系统原理图画功能方框图的步骤 根据例2.1-1的求解过程，可归纳 “ 由系统原理图画功能方框图 ” 的步骤如下： 1）由系统原理图确定被控对象，这是由系统原理图画功能方框图的主要矛盾，是关键； 2）由被控对象找到被控量、扰动量、控制装置与给定量； 3）对照三种基本控制方式的功能方框图模式，即可完成系统功能方框图的绘制。;2.2 系统数学模型的建立;2.2.1 基本方法 1.一般非线性数学模型的线性化 一般而言，实际控制系统的元件都含有不同程度的非线性特性，如果采用非线性微分方程描述系统，就会导致求解过程的许多困难。因此，只要不是典型的非线性问题，只要分析方法不使系统产生太大的误差，则允许在一定条件下将一般非线形模型近似为线性模型。 小偏差法（小增量法）是常用的近似方法。小偏差法的前提条件是：系统仅在平衡工作点附近的小范围工作；小偏差法的实质是在平衡工作点附近足够小的范围内，用平衡点的切线来取代原来连续变化函数的非线性特性。小偏差法的示意图如图2.2-1所示。;1）单变量非线性函数的线性化：若对连续的非线性函数y?=?f（x），在工作点A（x0,y0）附近展成Talor级数 （2.2-1） 考虑y0?=?f（x0），有 （2.2-2） 令 ，当增量很小时，可以忽略的高次幂项，有如下近似 （2.2-3） 2）双变量非线性函数的线性化：若是有两个或两个以上变量的非线性系统，可以采用与上述单变量线性化基本相同的方法。 设非线性函数 y = f（x1 ，x2），同样可在某工作点（x10，x20），用Talor级数展开，以同样的方法可求得 Δy≈k1Δx1+ k2Δx2 （2.2-4）;3）注意事项：在上述小偏差线性化过程中，要注意以下几点 ① 线性化参数ki的计算只适于小偏差情况； ② 入、出变量与系统的实际变化不能太大； ③ 非线性特性必须连续可微； ④ 典型非线性化问题需用第7章专门方法。 4）应用举例： 例2.2-1 设三相桥式可控晶闸管整流电路的输入为触发延迟角 ，输出为整流电压Ud ，二者的非线性关系为 ， 式中U2为交流电源的相电压有效值，U0 为 ＝０时的整流电压。试对此表达式，在参考工作点（α0 ，Ud0 ）附近，进行局部线性化处理。;解：由单变量非线性函数的线性化方法有 ΔUd = Ud - Ud 0 ≈ksΔ = ks ( - 0) 式中　　　　 有 ΔUd ≈ Δ = ksΔ 若按约定省略增量符号Δ ，可得 Ud = ks ， 即：线性化处理后，Ud 将随控制角? 的ks倍线性变化。 2. Laplace变换与传递函数（系统函数） ?? 1）Laplace变换（详细介绍见第5章）： ① 定义：对于一个t?≥?0时有定义的连续时间函数 f(t) ，若积分 在复变量s的某区域内收敛，则f(t)的单边拉氏正变换为 （2.2-5） 其中f(t)为原函数，F(s)为象函数，复变量