基于标识归属关系的室内服务机器人物品搜寻识别与定位.PDFVIP

30 12 Vol.30 No.12 2018 12 Journal of Computer-Aided Design Computer Graphics Dec. 2018 基于标识归属关系的室内服务机器人物品搜寻识别与定位 * 李文静, 吴 皓, 田国会 (山东大学控制科学与工程学院 济南 250000) (wh911@sdu.edu.cn) 摘 要: 室内服务机器人能否快速准确地搜寻到物品是完成物品传递任务的关键. 由于待搜寻物品位置的不确定性, 造成远距离时难以准确且实时获取物品语义和位置信息. 针对此问题, 模拟人对环境的分层次感知并结合物品间的 位置结构信息, 提出一个基于视觉的根据标识物品定位归属(搜寻)物品的实时识别与定位系统. 首先采用 PCA