第八章 系统的性能校正.ppt

机械控制工程 第八章 系统的性能校正 第八章 系统的性能校正 系统的性能指标要根据它所要完成的具体任务而提出；应有所侧重； 性能指标的提出要有根据，不能脱离实际； 几个性能指标会互相矛盾，要折衷考虑并加以校正。 超前校正 滞后校正 滞后-超前校正 PID调节器 2、超前校正的作用 2、滞后校正的作用 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 最大超前相角： 8.3 PID校正 相位超前校正装置具有高通滤波特性，?i 值过大对抑制系统高频噪声不利，因此，在选择?i值时，还需要考虑系统高频噪声的问题。为了保持较高的系统信噪比，通常选择?i＝10左右较为适宜，此时，所能获得的最大相位超前角约为55?。 8.3 PID校正 8.3.3 PI调节器 ——相当于滞后校正 近似PI校正装置 C2 R1 R2 uo(t) ui(t) xo(t) xi(t) K2 C1 C2 对阻容网络： 8.3 PID校正 8.3.3 PI调节器 ——相当于滞后校正 对机械网络： 当?j 1时 近似PI校正装置的特性 其中， 转折频率： 8.3 PID校正 * 系统的性能指标与校正 8.1 串联校正 8.2 PID校正 8.3 反馈校正与顺馈校正 8.4 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.1 性能指标 1、上升时间tr、 2、峰值时间tp、 3、最大超调量Mp、 4、调整时间ts、 5、延迟时间 时域指标 1、稳态误差 瞬态指标 稳态指标 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.1 性能指标 闭环： 1、零频幅值A（0） 2、复现带宽频率ωM 3、截止频率ωb 频带宽度0～ ωb 4、谐振频率ωr 5、谐振峰值Mr 开环： 1、相位裕度γ 2、幅值裕度Kg 频域指标 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.1 性能指标 综合性能指标 1、误差积分性能指标(适用于 xi(t)=1,无超调情况) 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.1 性能指标 重视大误差忽略小误差 性能最优系统就是使 I 取极小的系统 2、误差平方积分性能指标(适用xi(t)=1, 有超调情况) 综合性能指标 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.1 性能指标 3、广义误差平方积分性能指标 综合性能指标 8.1 系统性能指标与校正 8.1.2 系统的性能校正 校正：控制系统中加入辅助装置改善系统性能的方法。 校正的实质： 1）增加附加装置（校正装置），使系统的零、极点重新分配 2）增加附加装置，改善原有频率特性形状 常用的校正方式： 串联校正 并联校正 PID调节器 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.2 系统的性能校正 1、串联校正:在前向通道中串联校正装置Gc(s) 原传递函数： 校正后： 串联校正按Gc的性质可分为： 增益调整（只能改变极点位置，不改变根轨迹形状） 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后—超前校正 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.2 系统的性能校正 2、并联校正 1）局部反馈校正 校正装置包围的环节不宜过多（2个或3个） Gc（s）比例为主或 以微分为主 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.2 系统的性能校正 2、并联校正 2）顺馈校正 Gc分输入顺馈和扰动顺馈 校正装置可采用有源（ 运算放大器）或无源（RC）实现 8.1 系统的性能指标与校正 8.1.2 系统的性能校正 3、PID校正 在工业控制上，常采用能够实现按偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行控制作用的PID校正。 8.2 串联校正 8.2.1 相位超前校正 串联校正分为： 8.2 串联校正 8.2.2 相位超前校正 8.2 串联校正 8.2.2 相位超前校正 - 由于正相移的作用，使剪切频率附近的相位明显上升，具有较大的相位裕量，既改善了原系统的稳定性，又提高了系统的截止频率，获得足够的快速性。 超前校正不改变低频特性，所以不能提高稳态精度,若想进一步提高开环增益，以提高稳态精度，则会降低系统抗高频干扰的能力。 8.2 串联校正 8.2.2 相位超前校正 根据对稳态速度误差分析，确定开环增益k； 利用求得的k，绘制原系统的Bode图，确定校正前的相位和幅值裕度； 确定需要增加的相位超前角φm； 计算衰减系数α，确定与校正前系统的幅值等于-20lg（1/√α）所对应的频率，并以此作为新的幅值交界频率； 确定超前校正装置的转折频率 增加一个增益等于1/α的放大器，或将原有放大器增益提高1/α倍。 3、计算超前校正装置步骤 8.2 串联校正 8.2.3 相