码垛机器人教材及其操作应用.pptVIP

TCP 确定： 对码垛机器人而言，以末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取式的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。 物料 工具中心在法兰中心 高度 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 TCP 等同于物料高度处 吸盘式 TCP 生产再现 吸盘式 TCP 点及生产再现 工具中心在法兰 中心线与手爪前 端面的交点处 TCP 抓取式 TCP 生产再现 抓取式 TCP 点及生产再现 以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教 方式为机器人输入码垛作业程序，以 A 垛Ⅰ码垛为例展开。 C 程序点 8 程序点 1 程序点 7 A 程序点 5 Ⅳ Ⅲ Ⅴ Ⅱ 程序点 6 Ⅰ 程序点 2 程序点 4 程序点 3 B Ⅹ Ⅷ Ⅵ Ⅷ Ⅶ 码垛机器人运动轨迹图例 6.3 码垛机器人的作业示教 程序点说明 所 处 位 置 程序点 说明 抓手动作 程序点 说明 抓手动作 ———— 【 课 程序点 1 机器人原点 程序点 5 码垛中间点 抓取