机器人模型与控制-5动力学模型.pptVIP

动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系。 操作臂是一个复杂的动力学系统，由于系统由多个关节和连杆组成，且位形、速度和加速度都是耦合的，因此系统具有严重的非线性。 操作臂动力学反映的是多输入、多输出、多变量的耦合非线性系统动态特性。 动力学模型将力与位置、速度和加速度联系起来，实际上可看作是动力学方程，且是一个非线性微分方程组。 由力求位置、速度、加速度等运动学特征称为动力学原（正）问题，一般情况下根本不可能求解； 已知运动学特征求驱动力称为动力学逆问题。 研究机器人动力学的目的： (1)为了实时控制： ?在控制算法中包含动力学信息（反馈线性化、前馈），以期达到更好的动态特性； ?但是动力学信息的完整性与计算实时性之间存在矛盾，因此需要做适当的假设简化，随着计算机技术的飞速发展，这一矛盾可以在某种程度上得到解决； ?可以设计包含简化动力学信息的控制规律，甚至不包含动力学信息的控制规律，在详细动力学模型上进行控制仿真。 (2)动态设计与仿真： ?设计人员可以根据连杆的质量、负载大小、传动机构特征、驱动能力进行动态仿真，以选择适当的参数，改进设计，获得动态性能更好的操作臂。 获得机器人动力学模型的方法很多：拉格朗日算法、牛顿欧拉法、凯恩方程算法等 (1)拉格朗