CANOPEN通讯应用汇总全国技术交流.ppt

5.CANopen常见问题 Beckhoff China Image * * 5.8 CAN报文监控 在一般的方法解决不了CANopen通讯问题的时候，可以监控报文，分析问题的所在 工具： USBCAN硬件等 分析软件： PCAN-Explorer 4、PcanView(USBCAN) Beckhoff China Image * * 5.CANopen常见问题 诊断： 在监控CAN报文的时候，发现问题，在从站（MOOG变桨中的EL6751-0010）断电重启之后，主站给从站发送报文的时候，主站发送的ID：601h，给100C（Guard time）发送的是GuardingTime，时间是500ms应该发送的报文中数据是：F4 01 00 00，其中F4 01是数据的低二位，实际发送的数据是0x01F4即500，单位是ms。但是在截获的报文中，数据不是F4 01 00 00。见下图： 另外，主站发送的Life Time Factor也不对。 heartbeat （1）系统上电过程报文（即CANopen从站的上电过程CANopen报文） 从报文看来，主站发给从站的SDO报文，ID为601h(0x600+NodeID，即主站发给Node ID为1的从站)，内容有发给1018_01（Device identifier (identity objec