刚体rigidbody运动刚体.ppt

* 一、刚体（rigid body）的运动 刚体： 特殊的质点系，形状和体积不变化。 刚体的平动 质心的位矢 ——质心运动定理 二、刚体的定轴转动定律 定轴转动定律 转动惯量的计算: 或 上节课的主要内容 例7.一个飞轮m=69kg，半径R=0.25m, 正在以每分1000转的转速转动。 现在要制动飞轮，要求在5.0秒内 使它均匀减速而最后停下来。闸 瓦与轮子间的摩擦系数 ? =0.46。 求闸瓦对轮子的压力N 为多大？ 解：飞轮制动时有角加速度 外力矩是摩擦阻力矩，角加速度为负值。 ?o N fr 24 三、转动中的功和能 1.刚体的转动动能 质元?mi的动能： 所有质元的动能之和为： 转动动能 注 1o 转动动能 是刚体上所有质点的平动 动能之和，不是什么新能量，只是表示刚体 转动能的一个简单方法。 2o 将 比较， 25 J ?mi ?mj ?m1 ri 第五章 刚体的定轴转动 2.力矩的功 称为力矩的功 ? X O ? d? P 力矩对物体作的功等于 力矩和角位移的乘积。 力矩做功的效果: 即: 合外力矩对一个绕固定轴转动的刚体所做的功 等于刚体的转动动能的增量。 结论 ——定轴转动的动能定理 19 例.已知半径为R、质量为m的匀质圆盘放置在一 粗糙的水平面上，并绕垂直于平面且过质心的, 轴转动圆盘与水平面间的摩擦系数为μ。 求:圆盘转一周，摩擦阻力矩的功。 转轴 l 取环带面积元 环带受摩擦力: 环带受摩擦力矩: 解: 总摩擦力矩: 0 R 摩擦力矩作功: 27 例.半径为R、质量为m1的匀质圆盘缘另固连一质点m2， 质点处在水平线时静止释放,系统通过盘心垂直盘面 的水平轴转动。求圆盘下摆的 时，质点m2 的 角速度、切向、法向加速度的大小? 外力矩作功 系统转动动能增量 得: 解: m2g 又: 则: 29 3.刚体的重力势能 y y yc x O m C ?mi 一个质元的势能： 整个刚体的势能： 刚体的重力势能 ? 它的全部质量都集中在质心时所具有的势能 ——功能原理 定轴转动刚体的机械能: 30 4.机械能守恒 31 对于含有刚体的系统,若 , 内非 ,则此系统的机械能守恒。 只有 内 即： =常量 例.一根长为L、质量为m的均匀细直棒，其一端有一 固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。 最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角 加速度和角速度。 ? X O mg C 解：只有重力矩作功 四、刚体的角动量定理和角动量守恒定律 1.刚体的角动量 刚体上的一个质元绕固定轴 做圆周运动角动量为： 质点对定点的角动量： 刚体绕此轴的角动量为： 刚体对固定转动轴的角动量L,等于它对 该轴的转动惯量J 和角速度? 的乘积。 32 ? 2.刚体绕定轴的角动量定理 质点的角动量定理为： 对质点系任意一质点: 定轴方向 0 对质点系: 由上可得： 为简便 定轴转动定律 刚体绕定轴的角动量定理 33 合外力矩 对刚体绕定轴的冲量矩为： 与动量定 理比较： 即：对某个定轴的外力矩的作用在某段时 间内的积累效果为刚体对同一转动轴 的角动量的增量。 34 3.角动量守恒定律 当合外力矩 则： ——角动量守恒 讨论 1o 当 L=常量， 若J=常量， 则 ? =常量， 即：刚体保持恒定的角速度? 转动。 2o 当 L =常量， J? =常量， 35 花样滑冰中常见的例子 大 小 张臂 先使自己 转动起来 收臂 大 小 36 盘 状 星 系 球形原始气云具有初始角动量L， L 在垂直于L方向， 引力使气云收缩， 但在与L平行的方向无此限制，所以形成了旋转盘状结构。 角动量守恒，粒子的旋转速度?，引力完全提供向心力，达到平衡，维持一定的半径。 3o 此定律对多个刚体组成的系统也成立 例：系统由两个刚体组成， 设初时刻，Lo= 0 任意t 时刻，Lt=0 系统无转动： 系统有转动： 同一转轴 37 讨论 当合外力矩 则： ——角动量守恒 直升飞机防止机身旋动的措施 用两个对转的顶浆 （支奴干 CH47) 用 尾 浆 （美洲豹 SA300） （ 海豚 Ⅱ ） 38