二级倒立摆系统的稳定控制.pdfVIP

目 录 第一章 引 言 1 1.1 课题的背景及意义 1 1.2 倒立摆系统的发展现状 1 1.3 倒立摆系统稳定控制的研究概况 2 1.4 本文主要工作 6 第二章 二级倒立摆系统组成及数学模型 7 2.1 二级倒立摆系统组成及工作原理 7 2.1.1 系统组成 7 2.1.2 工作原理 8 2.1.3 系统特性 9 2.2 数学建模 9 2.2.1 非线性模型 10 2.2.2 线性化模型 11 2.3 系统的能控性和能观性分析 13 第三章 二级倒立摆状态反馈控制器设计及仿真研究 15 3.1 线性模型离散化 15 3.2 离散化状态反馈控制器设计 16 3.2.1 极点配置算法 16 3.2.2 控制器参数的计算 17 3.3 状态反馈极点配置算法的仿真研究 18 3.3.1 仿真模型的建立 18 3.3.2 仿真结果 19 第四章 二级倒立摆控制系统的实验研