特种电机和其控制超声波电动机.ppt

超声波电动机 纵扭复合型超声波电动机结构——定子由两个独立的振子所组成：纵向振子控制定子与转子之间的摩擦力(正压力)；扭转振子控制输出转矩。 由于两种复合运动可独立控制，所以其输出转矩大，工作稳定，可双向运动，并且为设计者提供了较大的设计空间。 （4）非接触式超声波电动机 定子与转子之间不直接接触，而是在它们之间填充一种介质：液体或气体。当定子振动时，也就引起了介质的振动，在介质与转子的接触面就形成了摩擦力，从而驱动转子运转。非接触式超声波电动机是以牺牲转矩为代价的，其驱动力都很小。 东京工业大学Tohgo Yamazaki等研制的圆筒型非接触式超声波电动机。其定子由硬铝制成，定子圆筒长为16.5mm、内径56mm、外径61.8 mm，并由两个Langevin振子激励，形成行波。筒型转子放置在定子筒内。当定子产生行波时，转子悬浮起来并沿着行波前进方向旋转。驱动电源的频率为26kHz，电机的最高转速可达3000 r/min。由于采用了Langevin振子，电机结构变得复杂，占有的空间较大，而且形状不规则，因而限制了它的应用场合。 (5) 多自由度超声波电动机 三自由度超声波电机 两自由度超声波电动机 电机由球形转子、两对径向定子等组成。定子是一个短圆柱体，用等截面梁穿过定子来施加轴向力，使得定子与转子紧密接触。利用粘贴在定子上的压电陶瓷同时在定子上激发出两个在空间互相垂直的振动模态，两个模态合成使得定子侧表面产生行波，从而通过摩擦接触驱动球形转子转动。两对径向定子置于一个平面内不同的位置，这样电机就可得到两个自由度的运动。 超声波电动机的分类 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 5 行波型超声波电动机的驱动控制 行波USM的常用控制方式: 控制电压幅值,但调速范围受到限制。电压过低,压电元件不会起振;电压过高,又会接近压电元件的工作极限。 变频控制,通过调节谐振点附近的频率控制速度和力矩,因为电机动作点在谐振点附近,且调频具有响应快的特点。变频调速对超声电机较为合适。 (3) 相位差控制,改变两相电压的相位差,从而改变定子表面质点的椭圆运动轨迹。但低速启动困难,驱动电源设计较为复杂。 USM频率控制的的驱动与控制电路框图 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 USM的几种控制策略 第 6 章 超 声 波 电 动 机 *特种电机及其控制 Ultrasonic Motor 1 超声波电动机的基本原理 3 超声波电动机的优点及其应用 2 超声波电动机的发展 6 超声波电机存在的问题及研究重点 4 超声波电动机的常见结构与分类 5 行波型超声波电动机的驱动控制 教学基本要求 超声波电动机及其发展概况 分析与思考 练习题 返回主页 超声波电动机(Ultrasonic Motor，简称USM)是近年来发展起来的一种全新概念的驱动装置，它利用压电材料的逆压电效应(即电致伸缩效应)，把电能转换为弹性体的超声振动，并通过摩擦传动的方式转换成运动体的回转或直线运动。这种新型电机一般工作于20kHz以上的频率，故称为超声波电动机。 1 超声波电动机的基本原理 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 超声波电动机的不同命名：如振动电动机(Vibration Motor)、压电电动机(Piezoelectric Motor)、表面波电动机(Surface Wave Motor)、压电超声波电动机(Piezoelectric Ultrasonic Motor)、超声波压电驱动器/执行器(Ultrasonic piezoelectric actuator)等等。 1.1 超声波电动机的结构 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 上一页 下一页 返回 上一节 下一节 超声波电动机由定子(振动体)和转子(移动体)两部分组成 但电机中既没有线圈也没有永磁体，其定子由弹性体(Elastic body)和压电陶瓷(Piezoelectric ceramic)构成 转子为一个金属板。定子和转子在压力作用下紧密接触，为了减少定、转子之间相对运动产生的磨损，通常在二者之间(在转子上)加一层摩擦材料。 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 工作原理：对极化后的压电陶瓷元件施加—定的高频交变电压，压电陶瓷随着高频电压的幅值变化而膨胀或收缩，从而在定子弹性体内激发出超声波振动，这种振动传递给与定子紧密接触的摩擦材料以驱动转子旋转。 上一页 下一页 返回 上一节 下一节 当对粘接在金属弹性体上的两片压电陶瓷施加相位差为90?电角度的高频电压时，在弹性体内产生两组驻波(Standing Wave)，这两组驻波合成一个沿定子弹性体圆周方向行进的行波(Progressive Wave/T