机器人设计电机减速器同步带选型1.pptVIP

机器人腕部结构设计 目录 关节选型的计算 电机的选型 减速器的选型 传送带的选型 腕部结构示意图 腕部结构设计示意图 腕部关节和臂部U关节相连接，将驱动R关节的电机安装在U臂部里，输出轴经过齿轮传递给减速器，由输出抽带动R关节，完成腕部扭转。在R关节内安装驱动B关节的电机，输出轴连接滑轮，经过同步传动带传动，经减速器减速后，由输出轴带动B关节，完成腕部俯仰。在B关节内部安装驱动T关节的电机，输出轴连接滑轮，经同步带传送至减速器，减速后输出轴带动T关节，实现腕部回转。 液压系统具有较大的功率体积比，适用于大负载情形。液压驱动的本质优点在于它的安全性。 气动驱动适用于快节拍、负载小且精度要求不高的场合 电动驱动适用于中等负载，特别适合于动作复杂、运动轨迹严格的各类机器人 由于我们设计的机器人腕关节，其额定负载较小，考虑到工业机器人多以交流伺服电机驱动，根据关节所受最大力矩、最大角速度及取材的方便，综合分析，决定采用交流伺服电机驱动 关节选型计算 表1 计算所需参数 腕部回转由电机通过同步带和减速器机构驱动。 已知：腕部回转关节的最大当量回转半径R=200mm，腕部总重量为m=50kg。转动惯量：