自动控制理论课件5-3线性系统的开环频率特性.ppt

5.3 线性系统的开环频率特性 幅频特性 相频特性 对数幅频特性 可见： 开环对数幅频特性等于各串联环节对数幅频特性之和； 开环相频特性等于各串联环节相频特性之和。 例： 已知单位负反馈系统的开环传递函数 作开环对数幅频近似曲线 和相频曲线 。 解： G(s)是由5个典型环节串联组成： 转折频率： 转折频率： 转折频率： 分别作出5个典型环节的对数频率特性再进行叠加： 0.1 0.2 1 2 10 20 100 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 w 90° 45° 0° -45° -90° -135° -180° 0.1 0.2 1 2 10 20 100 对数幅频近似曲线具有如下特点： 最左端直线的斜率为 。 时，最左端直线（或其延长线）的分贝值等于比例环节的分贝值20lgK ；最左端直线（或其延长线）与0dB线交点处频率 。 在交接频率（转折频率）处 ，曲线改变斜率，改变多少视典型环节种类而定。 当 时 当 时 掌握以上特点，可以直接由开环传递函数绘制对数幅频近似曲线；对于最小相位系统，可由开环对数幅频近似曲线写出开环传递函数。 最左端直线是由开环传递函数中的 决定的，所以最左端直线可表示成 。 例： 已知系统的开环传递函数 作开环对数幅频近似曲线 。 解： 1. 确定最左端直线的斜率和与0分贝线交点 斜率： 与0分贝线交点： 2. 根据其它3个环节的种类依次改变曲线斜率 转折频率： 转折频率： 转折频率： 3. 根据需要，可在转折频率附近做修正 将开环传递函数写成典型环节串联形式 对数曲线 0.1 1 2 4 10 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 1.4 返 回 例： 最小相位系统的开环对数幅频近似曲线如图，要求： 1. 写出系统的开环传递函数 2. 作出开环相频曲线 求K： 解： 1. 由曲线可知开环传递函数形式为 对数曲线 开环传递函数为 2. 绘出相频特性曲线 或者由曲线可直接写出 由曲线上的几何关系可写出 0.1 0.2 1 4 10 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 0 -45 -90 -135 -180 返 回 首先通过实验测出系统的频率响应数据，计算各频率处的对数幅频特性的值。 画出对数幅频曲线的渐近线，并以此写出系统的传递函数。如果实验曲线有峰值，则被测系统包含有振荡环节或二阶微分环节，应按峰值确定这个环节的阻尼比ξ。 根据实验对数相频曲线校核并修改传递函数表达式，直到其对数相频曲线和实验曲线基本吻合为止。 用实验方法确定系统的传递函数 对于典型一阶、二阶系统，通过