ATI-北汽银翔-ABB-DeviceNet总线通过式-换枪盘接口信息.ppt

* * * * * * * * * * Copyright ATI Industrial Automation. All rights reserved April 2007 * Copyright ATI Industrial Automation. All rights reserved Aptil 2007 * ABB 换枪盘接口信息 9121-SC9-M/T通过DeviceNet总线 换枪盘-组成结构 焊接强电模块 信号控制模块 水气模块 电磁阀模块 图片显示模块只做参考使用，不是实际选择的使用产品。 伺服模块 换枪盘-组成结构 换枪盘机器人侧 换枪盘工具侧 换枪盘-允许的偏差 换枪盘-510Kg级-抓手互换 型号 描述 注释 9121-310DM-JE3SC9-AM2-0-0-SM QC310机器人侧本体，JE3双电控电磁阀模块，SC9信号/控制模块，AM2气模块。 510Kg级、抓手互换-换枪盘机器人侧 9121-310DT-SC9-AM2-0-0 QC310工具侧本体，SC9信号/控制模块，AM2气模块。 510Kg级、抓手互换-抓手工具侧 QC310的承载是510Kg。 换枪盘-QC310编号 9121-310DM-JE3SC9-AM2-0-0-SM 重载荷换枪盘系列识别号； 310表示QC310； D表示125mm凸台； M表示机器人侧 QC310的A面安装9121-JE3-M模块； QC310的A面安装9121-SC9-M模块； QC310的B面安装 9121-AM2-M模块 QC310的C面预 留模块安装位置 QC310的D面预 留模块安装位置 PNP型锁紧、打 开、准备锁紧传感器 换枪盘-安装-QC310 9121-310DM-0-0-0-0-SM/9121-310DT-0-0-0-0是QC310换枪盘本体、标称承载能力为510Kg、X/Y轴方向的静态抗力矩能力为3300Nm、Z轴方向的静态抗力矩能力为3200Nm，QC310为四面体设计，A、B、C、D四个面有相同的安装方式，A面设计了锁紧机构需要的锁紧、打开气口，所以A面只能安装气体电磁阀模块和信号/控制模块，B、C、D三面来安装水/气、焊接强电、电信号等介质模块，B、C、D三面的模块可以互换位置；在QC310机器人侧本体集成了4个PNP型接近传感器（可选择NPN型）检测QC310机器人锁紧机构的锁紧、打开位置，以及QC310机器人侧与工具侧之间的位置，4个传感器信号输入给机器人控制器作为实施下一步操作的依据，增加应用的可靠性； 换枪盘-安装-QC310 9121-310DM-0-0-0-0-SM安装方式 以最终的产品2D、3D为准 换枪盘-安装-QC310 过渡法兰盘 机器人六轴 ABB 7600 QC310和 7600机器人第六轴安装不需要使用过度板，可以直接安装，QC310加过度板总厚度是120mm； 换枪盘主侧和机器人第六轴的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite 242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级； 如果需要过度板可以另行设计，安装使用螺钉全部也由客户自己采购。 换枪盘-QC310编号 9121-310DT-SC9-AM2-0-0 重载荷换枪盘系列识别号 310表示QC310； D表示125mm凹槽； T表示工具侧 QC310的A面安装 9121-SC9-T模块； QC310的B面安装 9121-AM2-M模块 QC310的C面预 留模块安装位置 QC310的D面预 留模块安装位置 换枪盘-安装-QC310 9121-310DT-0-0-0-0安装方式 以最终的产品2D、3D为准 换枪盘-安装-QC310 过渡法兰盘 换枪盘工具侧 QC310工具侧和执行工具(焊钳、抓手等)的安装有可能需要使用过渡板，过渡板由客户自己加工； QC310工具侧和执行工具的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite 242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级； QC310工具侧和执行工具之间需要绝缘，绝缘垫、绝缘螺栓等由客户提供； 安装使用螺钉全部由客户自己采购。 换枪盘-安装-电磁阀模块-JE3 9121-JE3-M双电控气体电磁阀模块,允许机器人提供1路气即可让换枪盘实施锁紧/打开操作，双电气体电磁阀模块安装在QC310本体的A面； ? 必须提供经过50微米过滤器过滤的干净、干燥、无油脂的压力在4.2bar-6.9bar之间的压缩气体，推荐的气体压力为5.5bar；如果不按要求操作，会损坏气体电磁阀模块、让它无法实施正确的操作；另外，在QC310机器人侧本体内有锁紧机构、直径很小的气路，提供的气体中含水会从内部破坏锁紧机构的密封性，一旦气体中又存在杂质，水与杂质的混合物有可能会堵塞气路。