过程控制单回路PID控制PID的参数整定实用数字PID及相关技术.pptVIP

本节主要内容 总结PID控制的特点及对控制品质的影响 总结PID控制器的参数整定方法及实例 数字PID控制器的发展过程 数字PID控制器的组成 数字PID控制器实现中的主要问题——采样、滤波、保持等 单回路控制实例——温度控制系统方块图 纯比例P控制器 控制器增益 Kc或比例度δ对系统性能的影响：增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降（当系统稳定时，调节频率提高、最大偏差下降）； 比例增益Kc对控制性能的影响 比例积分PI控制器 积分时间Ti 对系统性能的影响 引入积分作用的根本目的是为了消除稳态余差，但使控制系统的稳定性下降。当积分作用过强时（即Ti 过小），可能使控制系统不稳定。 积分作用Ti对控制性能的影响 理想的比例积分微分PID控制器 微分时间Td 对系统性能的影响 微分作用的增强（即Td 增大），从理论上讲使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用。对于测量噪声较大的对象，需要引入测量信号的平滑滤波。而微分作用主要适合于特性一阶滞后较大的广义对象，如温度、成份等。 微分作用Td对控制性能的影响 实际的比例积分微分控制器 PID控制系统仿真举例 仿真系统SimuLink的使用 仿真系统SimuLink的使用 熟悉与掌握系统所提供的SimuLink常用模块，如输入信号、输出显示、传递函数模块、常用数学函数等； 掌握Si