自动控制原理绪论第2章新.ppt

二、典型环节的传递函数及暂态特性 1、比例环节 暂态响应—— 即求输入量为阶跃函数时，输出量的时间函数关系。 2、惯性环节 例：对惯性环节 3、积分环节 4、微分环节 （1）实用微分环节 （2）理想微分环节 （3）一阶比例微分环节 5、振荡环节 如图2-15（a) RLC电路 输入为电压 ，输出为电压 1）求传递函数 将传递函数转换成标准形式： 2）求阶跃输入下的暂态响应 输出的暂态响应曲线： 特点：此时特征方程有两个共轭复数根。输出 经短时间的周期振荡后，最终趋于平衡。振荡的程度与阻尼比 有关， 值越小，振荡越强。当 时，输出量作自持振荡， 振荡频率为 ；当 时，电路的输出量则为单调上升曲线。阻尼比是振荡环节的重要参量。 待定系数法 特征方程的根为共轭复数根 特点：此时特征方程有两个共轭复数根。输出 经短时间的周期振荡后， 最 终趋于平衡。振荡的程度与阻尼比 有关， 值越小，振荡越强。 特点：输出量 作自持振荡，振荡的频率为 自然振荡角频率 。 特点：由 明显看出，暂态响应曲线应由稳态分量和暂态分量组成。暂态分 量又包含两项衰减的指数项，衰减的快慢取决于指数的大小。指数大者衰减快， 对最终输出影响小，若将其忽略，二阶系统的暂态响应就近似为一阶系统。故此 时电路的输出量为单调上升曲线。 6、时滞环节 例2-17 如图为带钢厚度检测环节示意图 解（1）写出传递函数 3、输出量暂态过程的几种情况—— （1）单调过程 （2）衰减过程 （3）持续振荡过程 （4）发散振荡过程 4、系统对突加给定信号 （即阶跃信号 ）的动态 响应曲线 5、阶跃输入下，输出暂态性能指标的定义—— （参考教材Page10~11） （1）最大超调量 （2）上升时间 tr （3）调节时间 ts （4）振荡次数 μ 本章小结（参考教材Page11） 1、开环控制系统与闭环控制系统的特点； 2、控制系统的组成环节、作用量和被控量；系 统的结构框图； 3、反馈控制系统的本质特征——输出跟随输入； 4、控制系统的性能指标要求——稳、快、准。 课后作业：1-1 ，1-3 ，1-4 习题1-3如图为一直流发电机电压控制系统 第二章 自动控制系统的数学模型 本章主要知识点： 系统微分方程式的建立方法 传递函数的定义及性质 控制系统中典型环节的传递函数及暂态特性 系统动态结构图的绘制及简化 传递函数和动态结构图的等效变换 微分方程式、传递函数和结构图之间的关系和转换 系统的数学模型 —— 用来描述系统暂态过程的微分方程式。 本章讨论的数学模型：微分方程 传递函数 结构框图 信号流图 §2.1 动态微分方程式的编写 一、系统微分方程式的建立 编写系统的动态方程式，其目的在于确定被控量与给定量或扰 动量之间的函数关系。 1、一般步骤 ( 参考Page19 ) （1） 确定系统的输入量、输出量； （2）按信号传递的顺序及各环节的物理规律，写各环节的方程 式，并化成标准形式；（输入放右，输出放左） （3）消去中间变量，求得系统的微分方程式。 2、两种列写方法 分析法——理论推导 统计数据求取——根据统计数据整理编写 该电路的传递函数： 3、举例