机器人柔性手腕的球面齿轮设计研究.PDF

清 华 大 学 学 报 自 然 科 学 版 第 卷 第 期 ‘ 机器人柔性手腕 的球面齿轮设计研究 清华大学精密仪器 与机械学 系 张 昆 冯立群 余 昌任 徐 晓东 文 摘 对典 型 的球面齿轮传动 的机器人柔性手腕进行理论分析和 实验研 究 , 证 明该传动存 。 。 , 施 了 型 面 在千涉所 引起 的误差