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目錄
第一章 產品介紹1-1
1.1 通訊規格1-1
1.2 伺服驅動器各部名稱1-3
1.3 LED 指示燈1-4
1.4 驅動器連接說明1-6
1.5 接線1-7
1.5.1 CN1 I / O 訊號說明1-8
1.5.2 CN2 端子座1-9
1.5.3 CN5 位置反饋訊號接頭(全閉環) 1-10
1.5.4 CN6 EtherCAT 通訊連接埠 1-11
1.5.5 CN7 擴充DI 1-12
1.5.6 CN-STO 1-13
1.5.7 使用Safety Relay 觸發STO 功能 1-14
1.5.8 不使用STO 功能 1-14
1.6 規格 1-15
1.6.1 220 V 系列 1-15
1.6.2 400 V 系列 1-17
第二章 系統設定2-1
2.1 EtherCAT 模式的參數設定2-1
2.2 TwinCAT 設定2-3
Revision October, 2018 i
ASDA A2-E 目錄
2.3 同步模式設定 2-11
2.3.1 伺服驅動器同步模式 2-11
2.3.2 同步模式選擇 2-12
2.3.3 同步時鐘設定 2-13
2.4 PDO 映射 2-14
2.4.1 預設的PDO 映射 2-14
2.4.2 重新定義PDO 映射 2-15
2.4.3 使用TwinCAT 2-16
第三章 EtherCAT 通訊機能3-1
3.1 狀態切換操作3-2
第四章 EtherCAT 疑難排解4-1
第五章 CANopen 操作模式5-1
5.1 位置控制模式(Profile Position Mode) 5-1
5.1.1 說明5-1
5.1.2 操作步驟5-1
5.1.3 進階設定5-2
5.1.4 相關物件列表5-3
5.2 位置補間模式 ( Interpolation Position Mode) 5-4
5.2.1 說明5-4
5.2.2 操作步驟5-4
5.2.3 相關物件列表5-5
5.3 週期同步位置模式(Cyclic Synchronous Position Mode) 5-5
ii
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