乃氏稳定判据.pptVIP

K=0.5和K=2时开环幅相特性曲线 K=0.5时，闭环系统不稳定。 K=2时，闭环系统稳定。 含有v个积分的乃氏曲线作补充 从开环乃氏曲线( : )上对应于 点起，用虚线逆时针补画半径为无穷大, 的圆弧。 * * 判定闭环系统的稳定性： 代数稳定判据（闭环传递函数 特征方程式） 频域稳定判据（开环频率特性） 乃氏图 伯德图 特点： 1）稳定？ 稳定 稳定裕量 不稳定 S右半平面根的个数 2）改善稳定的方法？ 设复变函数 一、辐角原理 F(s)： 除了在s平面上的有限个奇点外，它总是解析的， 即为单值、连续的正则函数。 其中： 为复数变量 图5-35 s平面上的围线Cs及其在F(s)平面上的映射曲线Cf 若在S平面上任取一封闭曲线Cs,且令S以顺时针方向沿着Cs变化, 则上式求得其在F(S)平面上的映射曲线CF。 1. 映射的概念 S平面 Cs闭合曲线 （不通过F(s)的零点与极点） F平面 CF闭合曲线 （唯一一条与之对应） 若Si 沿曲线Cs顺时针方向运动，则CF 曲线运动方向（顺 时针？逆时针？） CF曲线是否包围F(s)坐标原点？包围原点的方向？周数？ 1）围线Cs围绕F(S)的一个零点 结论: Cs按顺时针方向围绕F(S)的一个零点,则其在F(S)平面上的 映射曲线CF亦按顺时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周. 图5-36 s平面上的图形在F(s)平面上的映射（1） 2）围线Cs的顺时针方向围绕F（S）的一个极点 结论:围线Cs以顺时针方向围绕F(S)的一个极点,则其在F(S)平面上的 映射曲线CF亦按逆时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周. 图5-36 s平面上的图形在F(s)平面上的映射（1） 在s平面上取一闭合路径Cs，且Cs上不会有F(s)的零点 与极点。对于Cs上的s值， F(s) 解析。 1） Cs 外的一点 当 从 顺时针沿Cs绕一圈回到 时，矢量 的辐角变化为零，即 推广：所有在Cs外的零、极点，当s沿Cs顺时针绕一圈时， 矢量辐角的变化均为零，对 无影响。 2） Cs 内的一点 当 从 顺时针沿Cs绕一圈回到 时，矢量 的辐角变化了 ，即 推广：所有在Cs内的零、极，当s沿s顺时针绕一圈时， 矢量辐角的变化均为“ ”。 在s平面上取一闭合路径Cs，且Cs上不会有F(s)的零点 与极点。对于Cs上的s值， F(s) 解析。 1） Cs 外的一点 当 从 顺时针沿Cs绕一圈回到 时，矢量 的辐角变化为零，即 推广：所有在Cs外的零、极点，当s沿Cs顺时针绕一圈时， 矢量辐角的变化均为零，对 无影响。 重放1 2） Cs 内的一点 当 从 顺时针沿Cs绕一圈回到 时，矢量 的辐角变化了 ，即 推广：所有在Cs内的零、极点，当s沿Cs顺时针绕一圈时， 矢量辐角的变化均为“ ”。 重放2 小结： 设Cs内有Z个F(s)的零点，P个F(s)的极点，当s沿 Cs从 顺时针绕行一圈回到 时，总的辐角变化 值为： （逆时针包围） （顺时针包围） （不包围） 如果s平面上的闭合曲线Cs以顺时针方向包围了F(s) 的z个零点和p个极点，且此曲线不通过F(s)的任何极点 和零点，则其在F(s)平面上的映射曲线CF将围绕着坐标 原点旋转N周，其中N＝Z-P 2. 辐角原理 若N＞0，表示曲线CF将以顺时针方向包围F(s)的坐标原点； 设F(s)除了有限个奇点外，是一个解析函数。 若N＜0，则表示曲线CF以逆时针方向包围F(s)的坐标原点； 若N=0，则表示曲线CF不包围F(s)的坐标原点。 二、乃氏稳定判据 复变函数F(s)的选择 S平面的闭合曲线