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基于MATLAB的PID控制算法的实现  ◆姓名：XXX ◆班级：XXX XXX ◆指导老师：XXX 基于MATLAB的PID控制算法的实现 ◆序言 ◆PID的工作原理 ◆位置式和增量式PID控制 ◆改进PID控制算法 ◆总结 序言 本文主要介绍PID控制的基础知识和工作原理，并在了解PID基本知识的基础上着重介绍数字PID控制的两种改进控制算法：积分分离式和不完全微分式并对其进行MATLAB仿真。通过仿真结果比较传统PID控制和改进PID控制的优缺点。 PID的工作原理 r(t) 位置式和增量式PID控制 位置式控制算法表达式和示意图为： 改进PID控制算法 设被控对象为一个延迟对象: 采样时间为10s，延迟时间为4个采样时间，即40s,分别采对积分分离和普通PID进行MATLAB仿真 （二）不完全微分控制算法 设被控对象为时滞系统传递函数： 在对象的输出端加幅值为0.01的随机信号。采样时间为10ms。低通滤波器为： 总结 c(t) 比例 积分 微分 被控对象 e(t) u(t) + + + + -