五自由度机械手设计说明书.docVIP

 本科生毕业论文（设计） 题 目: 五自由度机械手设计 姓 名: 游 杰 学 院: 工学院 专 业: 机械设计制造及其自动化 班 级: 机制75 学 号: 3317529 指导教师: 杨井华 职称: 高级工程师 2011 年 5 月 22 日 南京农业大学教务处制 毕业论文（设计）诚信声明书 本人郑重声明：本人所提交的毕业论文（设计），包括论文、图纸、软件、翻译、制作的产品等成果，均是本人在指导教师的指导下独立完成。凡他人完成的部分或引用的他人已发表的成果均在文中以明确方式标出。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论 文 作 者： 游 杰 （签字） 时间：2011年 5 月22日 指导教师已阅： （签字） 时间： 2011年 月 日 毕业设计（论文）报告纸 PAGE PAGE ii 目 录 摘 要 1 关键词 2 Abstract 1 Key words 1 引 言 1 1 机械手技术简述 1 1.1题目来源与分析 10 1.2研究目的 10 1.3国内外发展及研究现状 10 1.3.1 国内外机械手技术的发展 1.3.2 国内外机械手的应用状况 15 2 关节型机器人总体设计 20 2.1 确定基本技术参数 20 2.1.1 机械结构类型的选择 2.1.2 额定负载 15 2.1.3 工作范围 15 2.1.4 操作机的驱动系统设计 15 2.1.5 确定关节型机器人手臂的配置形式 15 2.2 关节型机器人本体结构设计 20 2.2.1 机器人本体结构的传动设计 15 2.2.2 所设计机器人本体结构的特点 15 3 关节型机器人腰部结构设计 20 3.1 电动机的选择 20 3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 20 3.3 轴的设计计算 20 3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 3.3.2 确定轴的具体尺寸 15 3.4 齿轮的设计 20 3.4.1 选择材料 3.4.2 压力角的选择 15 3.4.3 齿数和模数的选择 15 3.4.4 齿宽系数 15 3.4.5 确定齿轮的传动精度 15 3.4.6 齿轮的校核 15 3.5 轴承的设计与选用 20 3.5.1 轴承选择的原则 15 3.5.2 轴承的选用与配合 15 3.5.3 轴承的校核 15 4 大臂与小臂关节的传动设计 20 4.1电机的选择 20 4.2减速机和谐波减速器的选择 20 5 总结与展望 20 致谢 XX 参考文献 XX 附录 XX 毕业设计（论文）报告纸 15 - 五自由度机械手设计 机械设计制造及其自动化 游杰 指导老师 杨井华 摘要：本课题的提出来源于生产实践中。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。它可以 替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。因而，此课题的提出就有十分重要的意义。 此次设计主要研究设计关节型五自由度机械手的机械本体部分，即由腰部、大臂、中臂臂、小臂和腕部组成的5个关节的机械本体的结构设计。设计主要通过腰部和腕部的旋转以及大、中、小臂的俯仰来实现机械手的空间5自由度的运动。 关键词：五自由度；关节型；机械手 Five degrees of freedom manipulator Mechanical Design, Manufacturing ＆Automation Students youjie Instructor yang jinghua Abstract：The proposed project comes from the production practice. Manipulato