自动控制理论第三章(1)解析.pptVIP

§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (1) 例１ 系统结构图如图所示，已知 r(t)=n(t)=t，求系统的稳态误差。 解． §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (2) 例2 已知系统结构图, 求 r(t)分别为A·1(t), At, At2/2时的稳态误差。 解． 系统自身的结构参数 影响ess的因素： 外作用的形式（阶跃、斜坡或加速度等） 外作用的类型（控制量，扰动量及作用点） §3.6.3 静态误差系数法（1） 静态误差系数法 —— r(t)作用时ess的计算规律 §3.6.3 静态误差系数法（2） §3.6.3 静态误差系数法（3） §3.6.3 静态误差系数法（4） 例1 系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。 解． §3.6.3 静态误差系数法（5） §3.6.3 静态误差系数法（6） 例 2 系统结构图如图所示，已知输入 ,求 ,使稳态误差为零。 解． 按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度 §3.6.3 改善系统稳态精度的措施 例 3 系统如图所示，已知输入 ， 解． 求系统的稳态误差。 在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中提高增益、设置积分环节，可以同时减小或消除控制输入和干扰作用下产生的稳态误差。 举 例 例4 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K0 K15 K0 10 K 15 3-1(2)、3-2、3-3、3-5、3-6、3-9、3-10(1)(3)、 3-11、3-12、3-13、3-14、3-15(3) Homework＃3 欠阻尼系统单位阶跃响应为 或写为 讨论: (1)欠阻尼情况下，二阶系统的单位阶跃响应是衰减的正弦振荡曲线。衰减速度取决于特征根实部的绝对值 ζωn的大小，振荡角频率是特征根虚部的绝对值，即有阻尼自振角频率ωd ， (2)振荡周期为 (3)ζ越大,振幅衰减越快，振荡周期越长(频率越低)。 (4)上升时间tr的计算： (注：β为弧度) (5)峰值时间tp的计算： 出现峰值时，阶跃响应随时间的变化率为0，即 则 到达第一个峰值时应有 (6)最大超调量的计算： 越小， 越大（只与ζ有关） (7)调整时间ts的计算： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线位于一对曲线 以内，这对曲线称为响应曲线 的包络线。 可以采用包络线代替实际响应曲线估算调整时间，所得结果一般略偏大。 解得 当 时， 设计二阶系统时，常取 为最佳阻尼比。 若允许误差带是±Δ（如±2％），可以认为调整时间就是包络线衰减到± Δ区域所需的时间，则有 设计二阶系统时，可先由超调量确定阻尼比，再由其他指标（如调节时间）和已确定的阻尼比给出自然振荡角频率。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标计算公式 4.无阻尼（ζ＝0） 无阻尼情况下系统的阶跃响应是等幅正（余）弦振荡曲线，振荡角频率是 不同ζ下，二阶系统的单位阶跃响应曲线图 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 几点结论: 1）二阶系统的阻尼比ζ决定了其振荡特性： ζ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定（负阻尼） ζ= 0时，出现等幅振荡 0ζ1时，有振荡，ζ愈小，振荡愈严重，但响应愈快 ζ≥1 时，无振荡、无超调，过渡过程长 2）ζ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 如果ωn一定， ζ发生变化，情况又如何？ 3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 4) 最佳阻尼比为0.707（这时的调整时间小，而且超调量也不大） 四、二阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲响应可以通过单位阶跃响应求导得到； 单位脉冲响应曲线与时间轴第一次相交的点必然是峰值时间tp； 从t=0到tp时间内，单位脉冲响应曲线与时间轴所包围的面积等