控制工程基础第一章.pptVIP

控制工程基础 信息工程学院自动化系 付冬梅 工作地点：信息楼803 fdm2003@163.com 教材与主要参考书 1、胡寿松.自动控制原理简明教程(第一版），北京：科学出版社，2005 2、刘豹.现代控制理论（第三版），北京：机械工业出版社，2006 3、吴麒.自动控制原理—上,下册（第二版），北京：清华大学出版社，2006 4、董景新.控制工程基础，北京：清华大学出版社，2006 综合考核要求 出勤率 课堂回答问题 独立完成作业情况 期中考试（7周末） 实验效果及报告 期末考试成绩 1、绪论 1.1 课程介绍 1.2 自动控制理论与技术的产生与发展 1.3 控制系统的基本概念 1.4 控制系统的组成和基本环节 1.5 自动控制系统的分类 1.6 自动控制系统基本要求 本章学习要点 了解自动控制的起源和发展； 了解闭环控制系统的组成和基本环节； 了解反馈控制的工作原理； 掌握反馈控制系统的基本要求； 学会分析自动控制系统的类型及本质特征。 课程介绍 控制工程基础是一门技术学科，研究系统的建立、分析与设计； 是本学科的技术基础课。 自动控制是人类在认识世界和发明创新的过程中发展起来的一门重要的科学技术。依靠它，人类可以从笨重、重复性的劳动中解放出来，从事更富创造性的工作。 自动化技术是当代发展迅速，应用广泛，最引人瞩目的高技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。 课程介绍 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制技术的产生与发展 自动控制的典型应用 自动控制的典型应用 自动控制的典型应用 自动控制的典型应用 自动控制的典型应用 自动控制的典型应用 控制技术的应用 现代控制理论 数学工具： 控制系统的基本概念和原理 控制系统的基本概念和原理 温度控制系统 控制系统的基本概念和原理 （1）开环控制：只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 （2）开环控制特点 结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题 输入控制输出 输出不参与控制 系统没有抗干扰能力 控制系统的基本概念和原理 温度闭环控制系统 控制系统的基本概念和原理 控制系统的基本概念和原理 控制系统的基本概念和原理 ① 反馈控制 把输出量的一部分检测出来,反馈到输入端,与给定信号进行比较，产生偏差,此偏差经过控制器产生控制作用,使输出量按照要求的规律变化； 反馈信号与给定信号极性相反为负反馈,反之为正反馈。 ② 反馈控制特点 输入控制输出，输出参与控制 检测偏差、纠正偏差 具有抗干扰能力 结构复杂 控制系统的基本概念和原理 控制系统的组成和基本环节 控制系统的组成和基本环节 (1) 被控对象 (2) 被控量或输出量 (3) 控制量 (4) 设定量或输入量 (5) 扰动量 (6) 反馈量 自动控制系统的分类 自动控制系统的分类 自动控制系统的分类 自动控制系统基本要求 2. 稳态性能指标 稳态误差 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。 系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度。稳态误差越小，则系统的稳态精度越高。 自动控制系统基本要求 有差系统（图a）：若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。 无差系统（图b）：若稳态误差为零，则系统称为无差系统。 小 结 1. 开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生的偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。 2. 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制极大地提高了系统的精度。但是闭环使系统的稳定性变差，需要重视并加以解决。 3.自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象、和反馈环节等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 4.结构图（又简称框图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间因果关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。 5.在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随