数字PID控制的实现技术.pptVIP

§2 PID算法的实现技术 PID算法的实现技术 目的：掌握数字PID控制算法在工程应用中的实现技术，包括采样周期、字长的选取，无扰切换与抗积分饱和算法，控制器的正反作用方式等等。 §2－1：位置式与增量式算法 一、基本PID的位置型离散表达式 二、增量式数字PID控制算法 （n-1）时刻 增量式数字PID控制算法 增量式算法的控制器结构举例： 位置式与增量式算法的对比 1. 增量式PID控制算法如取 为实际阀位反馈信号,或反映执行器特性的内部执行器模型输出,则不会发生积分饱和现象;并且由MAN模 式切换到AUTO模式时,易于实现无扰. 2. 增量式PID算法必须采用积分项。因为比例、微分项除了在设定值改变后的一个周期内与设定值有关外，其它时间均与设定值无关；尤其是微分先行、比例先行算法更是如此。这样， 被控过程会漂离设定点 §2－2：采样周期的选择 香农 “采样定理”基于如下两点假设： （1）原始信号是周期的； （2）根据在无限时域上的采样信号来恢复原始信号。 例如： 采样周期的选择 在实时采样控制系统中，则要求在每个采样时刻，以有限个采样数据近似恢复原始信号，所以不能照搬采样定理的结论。 采样周期的选取要考虑以下几个因素： 1. 被控过程的动态特性； 2. 扰动特性； 3