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PAGE 1 第十一届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：广东工业大学 队伍名称：电协小飞侠 参赛队员：方泽彬 肖彭真 杨林华 带队教师：郑泽萍 陈安  关于技术报告和研究论文使用授权的说明  本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 方泽彬 肖彭真 杨林华带队教师签名： 郑泽萍 日 期： 2018/8/20  摘要 摘 要  第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的移向科技竞赛活动。竞赛今年分为六个组别，电磁直立组要求在规定的汽车模型平上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加姿态传感器、道路识别传感器、电机驱动模块以及编写相应的控制程序，制作完成一个可以保持两轮直立姿态，能够自主识别道路的平衡车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于 45cm 的白色 PVC 跑道， 赛道中间铺设有通有 100mA 10KHz方波电流的漆包线作为引导线，参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短的时间完成单圈赛道。 本次比赛中，我们使用大赛组委会统一提供的 D车模，采用S9KEAZ128AMLK2N45K单片机为核心控制器，采用 MOS 管驱动车模电机，BMX055作为姿态传感器，自制电磁信号检测放大电路作为传感器，自主构思姿态控制，速度控制和转向控制方案，引导车模按照规定路线识别行进。在报告中，我们通过对整体方案、机械、硬件设计、软件算法等方面的介绍，详细阐述了我们在此次只能汽车竞赛中的思想和创新。包括电路设计、软件设计与算法、机械结构等等。  广东工业大学 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 学 校：广东工业大学 1 摘 要 1 第一章 引言 1 1.1 电池位置、整体结构 1 1.2 电磁支架的安装 3 1.3 姿态传感器的安装 4 1.4 主板的安装 4 1.5 其他 5 第二章 硬件电路 6 2.1 硬件总述 6 2.2 电源部分 6 2.3 主控部分 7 2.4电机驱动部分 8 2.5电磁检波 8 2.6 Tips for缩小体积and注意事项 9 第三章 软件及控制算法设计 12 3.1 总体算法概述 12 3.2串级pid算法简介 13 3.3车模直立控制 14 3.4车模的速度控制 14 3.5方向控制 14 第五章 系统调试工具 18 5.1 IDE 环境 18 5.2 无线蓝牙串口 18 5.3 OLED 19 5.4 匿名上位机 20 总结 21 参考文献 22 附录 23  PAGE PAGE 0 第一章 引言 对于平衡车，要想实现高速稳定的运行，应尽量往两方面努力，第一是使车模重心尽可能的低，这样有利于直立的稳定性，第二是要使质量尽可能的集中，使车辆的转向更为灵活，减少车子的转动惯量。同时车子的接近角和离去角都是很重要的考虑因素因素。因为车模运行速度需要车模维持一定向前的倾角以获得加速度，车模上坡时也需要考虑坡道的影响，为了上下坡和过颠簸不挂底盘，在降低重心的同时需要保持一定离地间隙。本章介绍了平衡车机械结构，包括电池安装位置，碳素杆支架的安装方法，姿态传感器安装位置等。 1.1 电池位置、整体结构 对于直立车机械结构，大致分为两种方案，第一种是车子运行过程中底盘在前面电池在后面，称为反跑方案。另一种是车子运行过程中电池在前，底盘在后，称之为正跑方案，也是大多数队伍所用的方案。我们对两种方案都进行了尝试，反跑时，电感支架很容易就可以固定的十分结实，车子接近角离去角很好调整，加速度极快，最为关键的是转动惯量小，转向灵活，但是有一很大的缺点，就是坡道过不好，下坡的过程中，很容易飞起来，然后落地的时候，车子抬头，抬的很高，而且速度很容易超速。如果想要采用反跑方案，势必要做坡道的检测，然后特殊处理，而今年不允许使用光电对管检测坡道，使用电磁信号检测坡道的话又不能做到稳定，即使检测出来，我们对于这样的况也没有很好的处理方案。 电池是整个车子中最重的一块，电池的安装位置几乎决定了重心的高低，转动惯量