数控中DDA插补的原理详解.pptxVIP

§8.3 数字积分法 1、基本概念 采用积分运算实现插补，又称DDA法。 DDA(Digital Differential Analyzer) 2、优点 易于实现多维插补和原有系统多个坐标轴 联动的扩充,尤其多坐标联动的数控系统 函数 x＝f（t）， 曲线下面0到t 的面积 当△t＝1，取为单位时间 若△t取得很小，近似看成许多长方形的面积之和 求积分运算时，可以转化成函数值的累加运算。 3、数字积分器的工作原理 累加运算的基本逻辑图 每来一个脉冲，与门打开一次，将函数值寄存器中的函数值送往累加器相加一次； 累加器的容量取为一个单位面积； 当累加和超过累加器的容量时，便向面积寄存器溢出一个脉冲，表示获得一个单位面积，面积寄存器累计溢出脉冲。累计结束后，面积寄存器的计数值就是面积积分的近似值。 4、直线插补 加工线段OA，VX和VY是两个坐标轴方向的分速度，设X、Y方向微小增量为△X、△Y 则 △X＝ VX. △t △Y ＝ Vy. △t 而 Xe＝ VX. t 1 Ye＝ Vy. t 2 所以 因为t 1＝ t 2 （同时到达） 所以 对于直线函数来说， VX和Vy是常数，则下式成立 k－比例系数 在△t 时间内，X、Y位移增量的参数方程为 位移量为 取单位时间 Δt=1，则公式化为 插补公式 平面直线的插补运算框图 累加多少次，才能到达加工终点呢？m=？ K=？ 设经过m 次累加后，达到终点， m次累加后 X = m • K • Xe = Xe Y = m • K • Ye = Ye 于是，必须使 m • k=1，或 m=1/k K与m互为倒数关系 ，m必须是整数 , 故K必是小数。 选择比例系数k主要考虑每次增量△x、△y不大于1，即 设函数寄存器有N位，则X、Y两个函数寄存器的最大寄存量为2N-1,N为寄存器的位数。 根据k与m的关系， m＝ 2N 则插补公式变为： 讨论Xe/2N与Xe的关系？ 对于二进制数来说，一个N位寄存器中存放Xe和存放kXe的数字是一样的，只是小数点的位置不同罢了，Xe除以2N，只需把小数点左移N位，小数点出现在最高位数N的前面。在被寄函数寄存器里可只存Xe，而省略k。 在实际插补计算中，可以用Xe直接对X轴累加器进行累加，用Ye 直接对Y轴的累加器进行累加，当累加器容量大于等于2N时，便有脉冲输出。 NOTE： 1）插补开始时，∑x=0，∑y=0； 被积函数寄存器分别寄存Xe和Ye（一直不变） 2）插补开始后，每隔一个时间间隔△t ，被积函数的内容与各自的累加器中的内容相加一次，相加后溢出的脉冲做为驱动相应坐标轴的进给脉冲，而余数仍寄存在累加器中。 3）被积函数寄存器中的数可用二进制位表示： 2n-1、……20。（由高到低），也可用十进制数表示。 4）当累加出现2N项时，则表示溢出脉冲。 5）累加器位数等于函数寄存器的位数； 6）累加器的位数为N，则整个插补过程要经过2N 次累加才能到达直线的终点。 7）在实际插补计算中，用Xe直接对X轴累加器进行累加，用Ye 直接对Y轴的累加器进行累加。 例3：当函数寄存器位数N=3，对第一象限直线OE进行DDA插补，起点（0，0）， 终点E（5，3），写出插补过程并画出插补轨迹。 解： 1）基本参数 N=3，则累加次数m=23=8， Xe=5，Ye =3, ∑x=000，∑y=000 。 M 累加次数 X坐标 Y坐标 Rx ∑x △X Ry ∑y △y 0 5 0 3 0 1 5 5+0=58 0 3 3+0=38 0 2 5 5+5=108 1 3 3+3=68 0 3 5 5+2=78 0 3 3+6=98 1 4 5 5+7=128 1 3 3+1=48 0 5 5 5+4=98 1 3 3+4=78 0 6 5 5+1=68 0 3 3+7=108 1 7 5 5+6=118 1 3 3+2=58 0 8 5 5+3=8 1 3 1000 1 3）插补轨迹如图所示 5、DDA圆弧插补 以第一象限逆圆弧为例讨论。 则瞬时速度： 刀具沿圆弧AB移动，半径为R，刀具切向速度为V。 圆的方程： x2+y2=R2 求导： 2xdx+2ydy=0 xdx+ydy=0 所以 在单位时间增量△t内，XY位移增量的参数方程为 则第一象限逆圆弧