机器人数控机床自动上下料项目方案.docVIP

// 上下料装配系统总体方案 加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件 加工装配工作站运行的准备条件 （1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 工作流程 （1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。 （3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。 （5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。 （6）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。 （7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。 （8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。 （10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。 急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器人急停、CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及CNC急停清除，旋转转换开关，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，仓库清空，按下启动按钮工作站运作重新开始。 注：条件没准备好时，黄灯 1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运行绿灯常亮，急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，以及急停后各部件初始状态的恢复。 上下料装配工作站系统配置? 名称 型号 数量 厂商 备注 六关节机器人本体 安川MH6 1 日本株式会社安川电机 上下料机器人与控制系统 机器人控制柜 DX100 1 日本株式会社安川电机 数控机床CNC TOM-ZH540B 1 德国西门子 加工中心 PLC OMRON CP1L-M60DR 1 欧姆龙自动化（中国）有限公司 系统控制 I/O扩展单元 CP1L-32ER 1 欧姆龙自动化（中国）有限公司 扩展输入20点，输出32点 步进电机 86BYG250A（50齿） 1 ?? 配件台的转动 光电传感器 E3Z-LS63 17 欧姆龙自动化（中国）有限公司 仓库/物料台/装配台 启停/复位按钮 LA42P-10/G/Y/R 3 Schneider 工作站启动与停止 急停按钮 LA42J-11/R 1 Schneider 工作站急停 步进驱动器 两相0.90/1.80 1 聚英电子 电机驱动 触摸屏 TPC-7062k 1 北京昆仑通态 工作站控制 转换开关 SBQ1A-63Z 1 Schneider 手动/自动 变压器 AC380v-AC220v 1 山东永昌电力设备有限公司 DX100供电 变压器 AC220v-AC110v 1 山东永昌电力设备有限公司 步进驱动供电 上下料装配工作站硬件系统设计 上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其内部设备的配置，PLC 的 i/o 表，外围设备（传感器、按钮、驱动器）与 PLC 的接口电路，机器人与 PLC 的接口电路。 工作站主电路系统设计 控制柜及其设备配置 PLC控制柜设计 PLC 控制柜的设计包括空开、PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设计。控制柜设计如图所示。 控制柜设备配置 设备标识符 设备名称 设备型号/规格 QS 断路器3P CHNT DZ47-60 QF1、QF5 断路器3P CHNT DZ47-32 QF2、QF3、QF4 断路器2P CHNT DZ47-10 插座1、插座2 插座2P、3P DELIXI FU 熔断器 RT18-2A PE 接线端子排 开关电源 开关电源 AC220v~AC1