状态反馈与闭环极点配置极点配置条件.pptVIP

状态反馈与闭环极点配置极点配置条件.ppt

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控制系统分析与设计的 状态空间方法2 ——综合与设计 (第八章) 状态空间法综合的基本概念 综合与设计的主要特点: 以采用状态反馈为主 具有较系统的综合理论 基于非优化型指标的极点配置方法 基于优化类性能指标的目标函数极值法 主要内容 状态反馈与输出反馈 状态反馈与闭环极点配置 线性二次型最优控制(自学) 状态观测器及状态反馈 鲁棒控制系统(自学) 一、状态反馈与输出反馈 2. 输出反馈 3. 状态反馈与输出反馈比较 二、状态反馈与闭环极点配置 例: 设系统的状态方程为 比较反馈前后的状态传递函数 状态反馈系统的仿真结构图 仿真结果:零状态响应 仿真结果:零输入响应 例: 系统的状态方程同前例 比较反馈前后的状态传递函数 仿真结果:零状态响应 仿真结果:零输入响应 例:设系统的状态方程为 比较反馈前后的状态传递函数 说明 如果系统不完全可控,状态反馈可任意配置闭环极点的个数等于系统的可控状态变量个数; 就状态可控的单变量系统而言,引入状态反馈并不改变系统传递函数的零点,除非出现零极点相消; 状态反馈不能保证稳态性能,一般存在稳态误差,可引入积分环节或输入变换来改善; 采用输出反馈一般不能任意配置全部闭环极点(指静态反馈结构)。 三、状态观测器及状态反馈 状态反馈需要状态信息,而状态变量一般不能直接测量,可利用状态观测器来估计系统状态 状态观测器的初步构想: 如何利用输出误差消除状态估计误差? 附1:存在扰动时的状态误差 附2:存在模型失配时的状态误差 状态观测器的等价结构 状态观测器的极点配置 例: 设系统的状态空间表达式为 基于状态观测器的状态反馈系统 基于观测器的状态反馈系统为 极点配置的分离性原理 闭环传递函数的不变性 仿真例: 系统的状态空间表达式同前面例 直接状态反馈系统的结构图 基于观测器的状态反馈系统结构图 没有模型误差和扰动时 的仿真结果 状态变量的零状态响应 无观测器的状态变量:零输入响应 有观测器的状态变量:零输入响应 同时考虑输入和初始状态的输出响应 有模型误差和扰动时 的仿真结果 有输出扰动时观测器状态变量的收敛性 基于观测器的状态反馈系统结构图 (有输出端扰动) 状态变量的收敛性1 状态变量的收敛性2 状态变量的收敛性3 有模型误差时观测器状态变量的收敛性 状态变量的收敛性1 状态变量的收敛性2 状态变量的收敛性3 有模型失配时比较有无观测器 的状态响应(鲁棒性) 有观测器时状态反馈系统的鲁棒性(初始值为零) 直接状态反馈系统的鲁棒性(初始值不为零) 有观测器时状态反馈系统的鲁棒性(初始值不为零) 结论 闭环传递函数的不变性只是说在初始状态为零、没有扰动、且模型准确时,引入观测器前后的输入输出特性不变; 在初始状态不为零、或有扰动、或模型不准确时,有观测器的状态反馈系统的性能通常都不如直接状态反馈系统。 “状态空间法2”习题 B8.1; B8.4; B8.18 B ∫ C A B ∫ A-HC H 观测器 K - 状态观测器、状态反馈两部分的极点可以分别独立地进行配置。 注:为使观测器的状态估计值较快地→实际状态,一般取观测器极点的负实部为状态反馈系统极点负实部的2~3倍 闭环传递函数等同于直接状态反馈的情况; 观测器的引入不影响闭环传递函数 注:分离性原理和传函的不变性都基于精确模型 (1)要求状态观测器的特征值为 (2)通过状态反馈将系统的闭环极点配置为 (3)仿真验证观测状态对实际状态的跟踪情况, 并比较有无观测器的响应情况(分有无模型 误差、有无扰动)。 解:前面已求出 程序:ac8no3 取 D = 0 C = I 程序:ac8no4 取 D = 0 C = I x1 x3 x2 有无状态观测器结果一样 x1 x3 x2 x1 x3 x2 平稳性和快速性都 劣于无观测器时 有观测器 无观测器 有观测器的性能 劣于无观测器时 实际的受控对象为 扰动 程序:ac8no5 扰动 状态变量的误差不→0 状态变量的误差不→0 结论:存在扰动时,即使模型准确,也不能保证状态变量的误差→0 状态变量的误差不→0 实际的受控对象 受控对象模型 受控对象模型失配: 1.02 时发散 状态变量的误差不→0 状态变量的误差→0 结论:存在模型误差时,即使没有扰动,也不能保证状态变量的误差→0 放大后看,状态 变量的误差不→0 实际的受控对象 受控对象模型 受控对象模型失配: 直接状态反馈系统的鲁棒性(初始值为零) x1 x3 x2 x1’ x3’ x2’ xi 对应模型准确时 xi’ 对应模型失配时 模型失配时 状态变量全部发散! x1 x3 x2 x1’ x3’ x2’ xi 对应模型准确时 xi’ 对应模型失配时 模型失配时 状态变量全部发散! * 自动控

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