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matlab 预测控制工具箱 一、设计示例 注：示例均为 matlab 自带 1、伺服系统控制器的设计 图4-1 位置伺服系统原理图 （1）伺服系统数学模型 位置伺服系统由直流电机、变速箱、弹性轴、负载等组成（见图 4-1 ）。可用如下微分 方程来描述： 上式中的变量定义及取值见表 4-1 。 欢迎流通！西安交通大学自动化系，zhistar@163.com 将上述微分方程写成状态方程形式，有 其中， 。 （2 ）控制目标及约束 控制目标：在电压 V 的控制下，使过载角位置 跟踪指定值。输出量仅有 可观测。 弹性轴承受的强度有一定的限制，因此对输出力矩 T 的赋值作一定约束： 对输入电压的约束： 2 该系统有一个输入 V，两个输出： （可测量）和T （不可测量）。 （3 ）在matlab 中定义该系统的状态空间模型 首先需要在 matlab 中对系统的数学模型进行定义。可以直接在命令行输入 mpcmotormodel （建议做法），也可以在命令行中输入下列命令： % DC-motor with elastic shaft % %Parameters (MKS) % Lshaft=1.0; %Shaft length dshaft=0.02; %Shaft diameter shaftrho=7850; %Shaft specific weight (Carbon steel) G=81500*1e6; %Modulus of rigidity tauam=50*1e6; %Shear strength Mmotor=100; %Rotor mass Rmotor=.1; %Rotor radius Jmotor=.5*Mmotor*Rmotor^2; %Rotor axial moment of inertia Bmotor=0.1; %Rotor viscous friction coefficient (A CASO) R=20; %Resistance of armature Kt=10; %Motor constant gear=20; %Gear ratio Jload=50*Jmotor; %Load inertia Bload=25; %Load viscous friction coefficient Ip=pi/32*dshaft^4; %Polar momentum of shaft (circular) section Kth=G*Ip/Lshaft; %Torsional rigidity (Torque/angle) Vshaft=pi*(dshaft^2)/4*Lshaft; %Shaft volume Mshaft=shaftrho*Vshaft; %Shaft mass Jshaft=Mshaft*.5*(dshaft^2/4); %Shaft moment of inertia JM=Jmotor; JL=Jload+Jshaft; Vmax=tauam*pi*dshaft^3/16; %Maximum admissible torque Vmin=-Vmax; %Input/State/Output continuous time form % AA=[0 1 0 0; -Kth/JL -Bload/JL Kth/(gear*JL) 0; 0 0 0 1; Kt