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仿生机器人课程报告 仿生扑翼机器人理论研究 一. 背 景 引 言 二. 现 状 分 析 三. 技 术 原 理 四. 问 题 突 破 五. 意 义 期 望 一.背景引言 木匠祖师爷鲁班的“木鸢”《渚宫旧事》记载：“尝为木鸢，乘之以窥宋城。” 一.背景引言 15 世纪 70 年代，达芬奇设计出一种由飞行员自己提供动力的飞行器，并称之为“扑翼飞机”。之后人们仿照它进行了很多尝试，结果都失败了。 达芬奇扑翼飞机设想图 后人根据设想图制作模型 一.背景引言 1929 年，德国人 Alexander Lippisch 成功制造出了一架大型载人扑翼飞机 设计的人力模式扑翼飞机 设计的混合模式扑翼飞机 一.背景引言 1903 年莱特兄弟发明了世界上第一架飞机——飞行者 I 号 螺旋桨飞机 喷气式飞机 一.背景引言 1992年在未来军事技术的研讨会上，美国国防高级研究计划局首次提出了较完整的微型飞行器（MAV，MicroAir Vehicles）的概念 二.现状分析 微型飞行器 微型固定翼飞行器 微型旋翼飞行器 微型扑翼飞行器 二.现状分析 加拿大多伦多大学的“Flapper”扑翼飞机 1/4 尺寸比例在 1991 年首先进行了试飞，成功实现了可控制的持续飞行。后续的全尺寸有人驾驶扑翼机翼展达到12.5m，由一台18千瓦的活塞发动机驱动，完全由扑翼产生向前的推力和向上的升力，在 1996—1998 年间进行了三次滑跑实验，最高滑行速度可以达到 89.5 千米/小时。2006年，全尺寸扑翼机进行了一次成功的飞行试验，飞行时间达到 14秒。 二.现状分析 德国Festo公司的“SmartBird” 具有无线遥控和自动飞行两种模式，可以自主起飞、盘旋和降落。SmartBird 的设计灵感来源于海鸥，SmarBird 的翅膀由内、外翼两段构成，内翼具有较大的刚性，而外翼具有较大的柔性，从而在飞行姿态上与海鸥更加接近。 二.现状分析 美国AeroVironment 公司的“Nano Hummingbird” 该机翅膀采用中空的碳纤杆材料作为骨架，表面是网孔纤维，翼 面材料为聚氟乙烯薄膜。能像真蜂鸟那样拍打着翅膀在空中盘旋，甚至还能后空翻飞行，完成某些高难度的特技动作。 通过无线飞行遥控器，该蜂鸟飞行机器人可以按照指令进行精确飞行，并能通过机载计算机进行速度和角度修正。另外，机器人还配备了摄像机，音视频数据实时回传给操作员，可进行狭小空间的测量和监控。 二.现状分析 荷兰戴夫特技术大学的微型的飞行昆虫机器人“DelFly” 模仿苍蝇和蜻蜓的飞行原理，翅膀每秒钟可以扇动30次，飞行速度可以达到15m/s，并且可以盘旋，甚至空中倒退飞行。最新设计的DelFlyMicro翼展长度为10cm，重量仅为3.07g，配备了无线摄像机和锂电池，可以利用机器视觉技术实现壁障飞行，被誉为世界上最小的飞行器。 二.现状分析 日本东京大学的仿蝴蝶扑翼飞行器Butterfly-type Ornithopter (BTO) BTO的机身由轻质木材构成，翅膀由聚氨酯和聚合物薄膜构成，动力源为扑动橡皮筋，由曲柄带动两翼上下扑动，目前只能持续几秒钟的飞行。利用该仿蝴蝶扑翼飞行器，通过高速摄影和流场成的方式，科研人员对蝴蝶扑翼飞行中的前缘涡高升力机理进行了深入研究，同时也在聚合物薄膜翅膀的设计和制造方面取得了一定成果。 二.现状分析 国内仿生扑翼机器人研究 北京航空航天大学是国内较早展开扑翼飞行机器人研究的高校之一，在仿蜜蜂、蝴蝶等微型飞行器的仿生力学方面取得了一定突破，在机构设计和运动学分析上也取得了一定的成果，并成功研制了飞行样机。 西北工业大学对扑翼飞行器的气动特性和流场进行了较深入的研究，并建立了国内第一个微型飞行器专用风洞。 南京航空航天大学的扑翼飞行机器人研究团队深入研究了仿鸟复合扑动扑翼的气动特性，并研制了了几种不同尺寸和布局形式仿鸟扑翼机器人样机，于 2002 年试飞成功，其技术指标已经达到美国“Microbat”的水平。 三.技术原理 扑翼飞行的空气动力学机理 上扑：羽毛张开，形成如百叶窗般的细小狭长空隙，使空气快速通过，从而最大程度地减小了上扑阶段的空气阻力。 下扑：羽毛闭合并伸展，最大程度 地增大翅膀的迎风面积，从而有利于产生较大的升力。 三.技术原理 鸟类扑翼运动方式与气动力分析 鸟类在飞行过程中受到的力主要有升力、重力、推力和阻力，阻力又包括翼型阻力（或压差阻力）、摩擦阻力（或粘性阻力）和诱导阻力 由于飞行中需要克服的力主要有阻力和自身的重力，而重力往往大于阻力，因此翅膀提供的升力也要大于飞行中的阻力，升力和阻力的比值为升阻比，较大的翼展具有较大的升阻比，如麻雀的升阻比为4，而信天翁的升阻比可达到20。 三.技术原理 与固定翼飞行模式相比，