华东交通大学控制理论基础方案.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * 在系统满足稳定条件下，通常输出量的期望值与稳态值之间存在着误差，称为系统稳态误差。 稳态误差是衡量控制系统稳态精度的重要指标。 本节讨论系统结构及其参数、输入信号形式与干扰因素对系统稳态误差的影响。 为了分析方便，把系统的稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差。 3.6 稳态误差 * 1. 给定稳态误差 对于随动系统，给定量（输入量）是随时间变化的信号，通常按系统的设计要求，输出量应以一定的精度跟随给定量的变化，因此给定稳态误差成为衡量随动系统稳态品质的指标之一。 控制系统的典型结构如图： 3.6.1 给定稳态误差与误差系数 G(s) H(s) xi(s) E(s) xo(s) Xf(s) + * 1）稳态误差的定义 系统的稳态误差有两种定义 （1）输入端误差定义 这个误差是可以测量的，但是并不一定反映实际值与期望值的偏差。 （2）输出端误差定义 系统输出量的实际值与期望值之间的偏差，用E’(s)表示。按这种方法定义的误差在实际系统中有时无法测量。 在误差计算中，均采用从输入端误差。 （3）系统的稳态误差 系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差。 只有稳定的系统存在稳态误差。 稳态误差： * 利用终值定理可计算出稳态误差： * 稳态误差 可知，系统的开环传递函数和输入量这两个因素决定了系统的稳态误差。 2）