精密定位平台.pptVIP

六自由度精密定位平台研究及分析;主要内容;研究背景;六自由度精密定位平台;同类型六自由度平台;本实验设计平台;机构优点;压电陶瓷驱动器;关于压电陶瓷迟滞现象的研究;2，在输入电压逐渐减小的趋势中，测量输入电压与输出电压的关系。 y=0.3914x+8.5406 x代表输入电压/v， y代表输出位移/um;3.在开环控制下，可以发现在电压降低过程中，输出位移和之前相比，都有明显的偏大，侧面的证实了磁滞现象存在。;实验二：在闭环控制下，电压和位移的关系。;2，在输出位移逐渐减小的过程中，大致可以得到输入电压和输出位移之间的关系：y=0.4467x+3.4678 x代表输入电压/v， y代表输出位移/um ;3.在闭环控制作用下，输出的位移是能够保证确定下来的，这点在精密定位平台显得很重要的的，于此我们依然发现还是存在迟滞现象的，但相对开环控制而言，闭环能减小迟滞造成的误差;实验总结;迟滞现象;小探讨;控制系统设计及优化;由于没有将定位平台的输出位移反馈到其输入控制中，所以对定位平台进行的是半闭环控制。通过采用激光尺，从而导出动平台位移信号，从而达到全闭环控制。初步设计方案如下： ;后期工作;Thank you !