焊接过程测量与计算机控制课件.ppt

动态模型 动态特性：检测系统在被测量随时间变化的条件下输入输出关系 由于传感器也是一个系统，通常可用微分方程描述： x, y为输入输出， ai、bi (i=0,1,…)为系统结构特性参数，常数，系统的阶次常见为零阶、一阶、二阶 传感器的动态特性 输入：阶跃信号 输出：阶跃响应 上升时间Tr： 响应时间Ts： 超调量a1： 稳态误差ess： 传感器输出从稳态值yc的10%上升到90%所需时间 输出值达到允许范围??%的所需时间 响应曲线第一次超过稳态值yc的峰高：ymax-yc 无限长时间后，传感器稳态值与目标值偏差的相对误差 传感器的动态特性 由于传感器也是一个系统，其动特性描述类似自动控制系统中动特性的描述，这里仅给出二阶系统的阶跃响应特性。 焊接过程测量与计算机控制Measurement and computer control of welding process 课程介绍 教学目的： 一、掌握焊接过程各种物理量的常用检测手段、数据采集和信号处理方法； 二、熟悉焊缝跟踪和焊缝成形质量的传感和控制方法； 三、了解焊接过程计算机控制系统的组成、工作原理和设计方法。 课程介绍 主要内容： 一、常用物理量的检测方法 二、焊接传感及控制方法 三、典型焊接过程控制系统分析 学时：（56+4） 授课教师：高洪明、李冬青、张广军 考核：累加式（10×4+60） 绪 论 一、生产中需要焊接自动化技术 焊接是重要的加工工艺 焊接过程复杂 焊接自动化是发展的方向 二、如何实现焊接过程自动化 手工焊过程 观察接头位置、熔池及电弧状态、焊道外观等 根据经验判断 手动调节各种参数 弧焊过程自动化和机器人化的关键技术 4 28 30 36 41 53 64 67 73 75 89 109 0 20 40 60 80 100 120 Sensor and Control Teaching/CAD/CAM/NC Peripheral Tools/Apparatus High Efficiency/Quality Design Improve Groove Accuracy Mechanism of Welding Integrated Control System Welding Power Source Al Utilize Welding Wire/Shield Gas Others 焊接控制系统中的关键技术 手工焊过程 自动焊过程 观察接头位置、熔池及电弧状态、焊道外观等 传感 根据经验判断 建模 手动调节各种参数 控制 Control System of Welding Process Welding Sensor Welding Process Model Welding Process Controller 绪 论 控制器 被控对象 测量元件 -Uf Ug + Uo 执行机构 电弧焊接过程中的控制问题： 程序控制（水、电、气等的顺序控制） 恒定参数控制（电流、电压、弧长、速度等） 焊接质量控制（焊缝对中、熔透控制等） 典型焊接控制系统结构 绪 论 身边的传感器 CCD 热敏电阻 传声器 温控器 身边的传感器 力传感器 温度开关 身边的传感器 触摸屏 身边的传感器 家用电器： 数码相机、数码摄像机：自动对焦---红外测距传感器 数字体温计：接触式---热敏电阻，非接触式---红外传感器 自动感应灯：亮度检测---光敏电阻 空调、冰箱、电饭煲：温度检测---热敏电阻、热电偶 电话、麦克风：话音转换---驻极电容传感器 遥控接收：红外检测---光敏二极管、光敏三极管 办公商务： 可视对讲、可视电话：图像获取---面阵CCD 扫描仪：文档扫描---线阵CCD 红外传输数据：红外检测---光敏二极管、光敏三极管 医疗卫生： 电子血压计：血压检测 --- 压力传感器 血糖测试仪、胆固醇检测仪 --- 离子传感器 身边的传感器 身边的传感器 发动机：向发动机的电子控制单元（ECU）提供发动机的工作状况信息， 对发动机工作状况进行精确控制 温度、压力、位置、转速、流量、气体浓度和爆震传感器等 汽车传感器：汽车电子控制系统的信息源，关键部件，核心技术内容 普通轿车：约安装几十到近百只传感器， 豪华轿车：传感器数量可多达二百余只。 底 盘：控制变速器系统、悬架系统、动力转向系统、制动防抱死系统等 车速、踏板、加速度、节气门、发动机转速、水温、油温 车 身：提高汽车的安全性、可靠性和舒适性等