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简单控制系统设计概述 控制方案的确定 造成系统滞后的主要原因有： 被测对象滞后：测量点不能及时反映参数的变化。存在容积滞后和/或传递滞后。 检测元件滞后：因热容、热阻等惯性因素的影响，导致检测仪表的输出不能及时反映参数的变化。 信号传递滞后：主要是气动信号传递较慢导致系统反映滞后。 调节规律的选择 调节器的参数整定 调节器参数整定的任务是根据被控过程的特性，确定PID调 节器的比例度 、积分时间 以及微分时间 的大小。 在简单过程控制系统中，调节器的参数整定通常以系统瞬态 响应的衰减率 有一定的稳定裕量。另外还应满足 偏差（或超调量）和过渡过程时间等其它指标。 参数整定的方法可以分为三类，即理论计算整定法、工程整 定法和自整定法 为主要指标，以保证系统具 系统稳态误差、最大动态 理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，采用控制 理论中的根轨迹法、频率特性法、对数频率特性法、扩充频 率特性法等，经过理论计算确定调节器参数的数值。 这种方 法只有理论指导意义。 工程整定法主要是依靠工程经验，直接在过程控制系统 的实际运行中进行。 自整定法是对一个正在运行中的控制系统特别是设定值 改变的控制系统,进行自动整定控制回路中的PID参数。 调节器参数整定的理论基础 1. 控制系统的稳定性与衰减指数 简单控制系统，在干扰 作用下，闭环控制系统的传递函数为 闭环系统特征方程 一般形式为 各系数 由广义对象的特性和调节器的整定参数所确定。 调节器参数整定的实质就是选择合适的调节器参数，使其闭环 控制系统的特征方程的每一个根都能满足稳定性的要求。 调节器参数整定的理论基础 1. 控制系统的稳定性与衰减指数 作用下，闭环控制系统的传递函数为 具体分析如下 如果特征方程有一个实根( )，其通解 为非周期变化过程， 时，其幅值越来越小，最终趋于0； 时，其幅值越来越大,系统不稳定。 如果特征方程有一对共轭复根( )，则通解 为振荡过程， 当 时, 呈发散振荡,系统不稳定； 时,呈等幅振荡。 当 当 当 对于稳定的振荡分量 ，假定在 时到达 第一个峰值经过一个振荡周期， 时，又到达第二个峰值。 由衰减率定义可知 其中衰减指数ｍ为 为 与 之比 如图 其中衰减指数ｍ为 与 之比 衰减指数与衰减率的关系如下表 … … 0.478 0.366 0.221 0.145 0.095 0.057 0.026 0 … … 0.950 0.900 0.750 0.600 0.450 0.300 0.150 0 总之，调节器的参数整定，就是通过选择调节器的参数比例度 、积分时间 以及微分时间 的大小，使特征方程所有实根与所有复根的实数部分均为 负数，从而保证系统是稳定的；另外还要满足衰减指数m在0.221-0.366之间， 以满足衰减率在0.75-0.9的要求。 ２. 控制系统的稳定裕量 稳定裕量可以用衰减率 或衰减指数m的大小来表征。它们和阻尼系数 有一一对应的关系： 通过上式可以得出以下结论： 为了保证系统的过渡过程具有一定的稳定裕量，就要使闭环系统的特征根具有 一定的衰减指数 当复根的实部 相同时，即系统到达稳定状态所需的过渡时间也相同。 系统过渡过程时间为 系统的最大动态偏差也与衰减指数m有关 综上所述，无论是控制系统的稳定性、稳定裕量，还是控制系统的快速性、准 确性均与系统的衰减率或衰减指数有关。所以，调节器参数整定的实质就是通 过选择合适的调节器参数，以达到规定的衰减率或衰减指数，从而最终保证系 统的控制质量。 过程控制及仪表 吉林大学通信学院 简单控制系统是只对一个被控参数进行控制的单回路闭 环控制系统。是最基本的过程控制系统。是构成复杂过程控 制系统的基础。典型结构框图如下： 控制系统设计的任务及其开发步骤 简单过程控制系统主要由被控过程、过程检测和控制仪表组成 过程控制系统设计的主要任务就在于如何确定合理的控制方案、 选择正确的参数检测方法与检测仪表以及过程控制仪表的选型 和调节器的参数整定等等 过程控制系统开发的主要步骤叙述如下： 1．熟悉控制系统的技术要求或性能指标 2．建立控制系统的数学模型 3．确定控制方案 4．根据系统的动态和静态特性进行分析与综合 5．系统仿真与实验研究 6．工程化设计 7．工程安装 8．控制器的参数调整 一个简单控制系统开发设计的全过程如右图所示 设计中需要注意的有关问题 1．认真熟悉过程特性 2．明确各生产环节之间的约束关系 3．重视对测量信号的预处理 4．注意系统的安全保护 总之，控制系