GPS第5讲 距离测量与GPS定位.ppt

1、相对定位的概念 定义：确定同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。 定位结果 某一坐标系下的基线向量（坐标差） 基线向量中含有：2个方位基准（一个水平方位，一个垂直方位）和1个尺度基准，不含有位置基准 2、相对定位的特点 优点： 定位精度高 缺点： 多台接收机共同作业，作业复杂 数据处理复杂 不能直接获取绝对坐标 应用 高精度测量定位及导航 3、观测方程 非差观测方程 单差观测方程 双差观测方程 静态相对定位 动态相对定位 准动态相对定位 4、相对定位的类型 §5.9 差分GPS 差分GPS原理 差分GPS的分类 差分GPS的新进展 1、概述 差分GPS产生的原因：绝对定位精度不能满足要求 各种观测误差的影响 误差类型 GPS DGPS 0km 100km 300km 500km 卫星钟误差 3.0 0 0 0 0 卫星星历误差 2.4 0 0.04 0.13 0.22 SA：卫星钟频抖动 24.0 0.25 0.25 0.25 0.25 SA：人为引入误差 24.0 0 0.43 1.3 2.16 电离层延迟 4.0 0 0.73 1.25 1.6 对流层延迟 0.4 0 0.4 0.4 0.4 基准站接收机噪声及多径 　 0.5 0.5 0.5 0.5 基准站接收机测量误差 　 0.2 0.2 0.2 0.2 DGPS误差 　 0.59 1.11 1.94 2.79 用户接收机误差 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 用户等效距离误差 34.4 1.16 1.49 2.19 2.96 导航精度 HDOP=1.5 103.2 3.5 4.5 6.6 8.9 1、概述 差分GPS产生的原因：绝对定位精度不能满足要求 美国实施的SA政策（平面：100m，高程：156m ） （20-40m ） SA取消前后的定位结果 2、差分GPS的基本原理 误差的相关性 各类误差中除多路径误差外，其他误差均具较强的相关性，从而定位结果也有一定的相关性。 差分GPS的基本原理 利用基准站（架设在坐标精确已知的点上的接收机）测具有相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果。 已知点 未知点 位置差分 已知点 距离差分 未知点 2、差分GPS的基本原理 3、差分GPS的分类 根据时效性 实时差分 事后差分 根据观测值类型 伪距差分 载波相位差分 根据差分改正数 位置差分（坐标差分） 距离差分 根据工作原理和差分模型 局域差分（LADGPS – Local Area DGPS） 单基准站差分 多基准站差分 广域差分（WADGPS – Wide Area DGPS） 3、差分GPS的分类 差分GPS组成 基准站（参考站、基站）：单站、多站 数据通信链：电台、广播、卫星 用户：导航、定位 数学模型：单站、多站 3、差分GPS的分类 4、差分GPS的新进展 增强型系统 特点 伪卫星技术：空基伪卫星、地基伪卫星 卫星通讯技术：海事卫星 课后作业 1、分别写出伪距和载波相位观测方程并解释每一项的含义。 2、对GPS单点定位的基本观测方程进行线性化（泰勒级数展开，取一次项），以（X, Y, Z, dt）作为未知数，其初始值取（X0, Y0, Z0, 0） 。 3、什么是周跳？简述周条探测的基本方法。 4、编写由广播星历计算卫星位置的程序。 5、编写单点定位解算程序。 GPS测量定位方法分类 定位模式 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 定位时接收机天线的运动状态 静态定位：天线相对于地球坐标系静止 动态定位：天线相对于地球坐标系运动 获得定位结果的时效 事后定位 实时定位 观测值类型 伪距测量 载波相位测量 GPS测量定位方法分类 §5.6 单点定位 GPS单点定位的概念 GPS单点定位的几何原理 GPS单点定位的求解 GPS单点定位小结 1、GPS单点定位的概念 指根据卫星星历以及单台GPS接收机观测值来确定测站点在WGS84坐标系中绝对坐标的方法，也称为绝对定位。 O（0,0,0） X Y Z （X,Y,Z） （XS,YS,ZS） 优点： 一台接收机单独定位，观测简单， 可瞬时定位 缺点： 精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低 应用领域 低精度导航、资源普查、军事、... 2、GPS单点定位的几何原理 观测一颗卫星 测站位于以卫星位置为球心，站星距离为半径的球面上。 (X1,Y1,Z1,) (X,Y,Z,) 2、GPS单点定位的几何原理 观测两颗卫星 做两个球面 两球面相交为一个圆 测站位于圆上 GPS单点定位方法的实质是空间距离后方交会 观测一个站星距离 观测两个站星距离 观测三个站星距离 观测三个站星距离＋地球 球面 圆 两点 一点 2、